[發明專利]車位獲取方法、裝置、車載終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202110296727.9
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113076824A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 竇步源
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08G1/14;H04N7/18
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

本申請公開了一種車位獲取方法、裝置、車載終端及存儲介質，屬于數據處理技術領域。該車位獲取方法應用于車載終端中，該方法包括：根據毫米波數據，對灰度柵格地圖中的各個柵格像素點的灰度值進行更新，并根據更新后的灰度值確定灰度柵格地圖中的可通行區域和不可通行區域，毫米波數據是通過毫米波雷達對目標車輛所處的障礙物采集得到的數據；在灰度柵格地圖中，確定不可通行區域的各個角點；根據各個角點，獲取候選車位。本申請由不可通行區域的各個角點獲取候選車位，該過程不受外部環境因素的影響，使得獲取候選車位的位置更加靈活，提高了車載終端獲取空閑車位的準確性。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，特別涉及一種車位獲取方法、裝置、車載終端及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的快速發展，現有車輛中大多數已經安裝了車載終端，車輛可以通過安裝的車載終端實現對周圍環境的感知、路徑規劃等功能。其中，在自動泊車、自動駕駛、自動規劃等過程中，往往需要通過車載終端檢測周圍環境中的障礙物，從而實現避開障礙物的效果。目前，在自動泊車方面，對于車位的檢測也是車載終端基礎的功能之一，車載終端可以通過視覺數據(比如通過攝像頭采集到的數據)獲取到劃線車位，得到周圍環境中空閑車位的位置，從而得到泊車的空閑車位，使得車輛完成泊車。

在上述所示的技術方案中，由于視覺數據容易受到外部環境因素的干擾，使得車載終端檢測到車位線的結果的準確性不夠高。

發明內容

本申請實施例提供了一種車位獲取方法、裝置、車載終端及存儲介質，能夠降低外部環境因素的干擾，提高車載終端獲取空閑車位的準確性。

一個方面，本申請實施例提供了一種車位獲取方法，所述方法應用于車載終端中，所述方法包括：

建立灰度柵格地圖；

根據毫米波數據，對灰度柵格地圖中的各個柵格像素點的灰度值進行更新，并根據更新后的灰度值確定所述灰度柵格地圖中的可通行區域和不可通行區域，所述毫米波數據是通過毫米波雷達對目標車輛所處的障礙物采集得到的數據；

在所述灰度柵格地圖中，確定所述不可通行區域的各個角點；

根據所述各個角點，獲取候選車位。

在本申請實施例中，車載終端根據毫米波數據對灰度柵格地圖中的各個柵格像素點的灰度值進行更新，確定出可通行區域和不可通行區域，并確定不可通行區域的各個角點，根據各個角點，獲取候選車位，利用毫米波數據在柵格地圖中更新各個柵格的灰度值表示不可通行區域，并由不可通行區域的各個角點獲取候選車位，該過程不受外部環境因素的影響，使得獲取候選車位的位置更加靈活，提高了車載終端獲取空閑車位的準確性。

作為一種可選的實施方式，在本申請實施例的一個方面中，所述各個角點按照確定順序對應有角點標號，所述根據所述各個角點，獲取候選車位，包括：

按照所述確定順序，檢測相鄰的兩個目標角點之間的連線所占的柵格區域是否屬于所述可通行區域；

當相鄰的兩個目標角點之間的連線所占的柵格區域屬于所述可通行區域，且所述兩個目標角點之間的連線距離大于所述目標車輛在所述灰度柵格地圖中的車輛模型的最短邊長，則將所述兩個目標角點獲取為目標角點組，所述兩個目標角點是所述不可通行區域的任意兩個相鄰角點；

根據所述目標角點組，獲取所述候選車位。

在本申請實施例中，通過各個角點的角點標號對相鄰的兩個角點進行檢測，在相鄰的兩個角點通過檢測時可以該相鄰的兩個角點作為一個目標角點組，進而獲取候選車位，通過各個相鄰的角點之間進行組合并篩選，得到不同的候選車位，提高了確定車位的靈活性。

作為一種可選的實施方式，在本申請實施例的一個方面中，在所述將所述兩個目標角點獲取為目標角點組之后，所述方法還包括：