[發(fā)明專利]車位獲取方法、裝置、車載終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110296727.9
• 申請(qǐng)日: 2021-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN113076824A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 竇步源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海歐菲智能車聯(lián)科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G08G1/14;H04N7/18
• 代理公司: 廣州德科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

1.一種車位獲取方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于車載終端中，所述方法包括：

建立灰度柵格地圖；

根據(jù)毫米波數(shù)據(jù)，對(duì)灰度柵格地圖中的各個(gè)柵格像素點(diǎn)的灰度值進(jìn)行更新，并根據(jù)更新后的灰度值確定所述灰度柵格地圖中的可通行區(qū)域和不可通行區(qū)域，所述毫米波數(shù)據(jù)是通過毫米波雷達(dá)對(duì)目標(biāo)車輛所處的障礙物采集得到的數(shù)據(jù)；

在所述灰度柵格地圖中，確定所述不可通行區(qū)域的各個(gè)角點(diǎn)；

根據(jù)所述各個(gè)角點(diǎn)，獲取候選車位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述各個(gè)角點(diǎn)按照確定順序?qū)?yīng)有角點(diǎn)標(biāo)號(hào)，所述根據(jù)所述各個(gè)角點(diǎn)，獲取候選車位，包括：

按照所述確定順序，檢測相鄰的兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線所占的柵格區(qū)域是否屬于所述可通行區(qū)域；

當(dāng)相鄰的兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線所占的柵格區(qū)域?qū)儆谒隹赏ㄐ袇^(qū)域，且所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線距離大于所述目標(biāo)車輛在所述灰度柵格地圖中的車輛模型的最短邊長，則將所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)獲取為目標(biāo)角點(diǎn)組，所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)是所述不可通行區(qū)域的任意兩個(gè)相鄰角點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)角點(diǎn)組，獲取所述候選車位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述將所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)獲取為目標(biāo)角點(diǎn)組之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線距離及所述車輛模型的邊長信息，確定候選車位的車位方向，所述車位方向用于指示所述目標(biāo)車輛停在所述候選車位內(nèi)時(shí)所述車輛模型的朝向；

所述根據(jù)所述目標(biāo)角點(diǎn)組，獲取所述候選車位，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)角點(diǎn)組以及所述車位方向，獲取所述候選車位。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛模型是矩形，所述邊長信息包括第一邊長和第二邊長，所述第一邊長大于所述第二邊長，所述根據(jù)所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線距離及所述車輛模型的邊長信息，確定候選車位的車位方向，包括：

當(dāng)所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線距離大于所述第一邊長時(shí)，確定所述車位方向是平行于所述第一目標(biāo)角點(diǎn)組中兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)的連線方向；

當(dāng)所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線距離大于所述第二邊長且小于所述第一邊長時(shí)，確定所述車位方向是垂直于所述第一目標(biāo)角點(diǎn)組中兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)的連線方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線距離及所述車輛模型的邊長信息，確定候選車位的車位方向之前，還包括：

根據(jù)第一目標(biāo)角點(diǎn)，確定第一障礙物邊長，所述第一障礙物邊長是所述第一目標(biāo)角點(diǎn)所處障礙物的各個(gè)邊長中垂直于所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線的邊長；

當(dāng)所述第一障礙物邊長大于所述車輛模型的最短邊長時(shí)，執(zhí)行所述根據(jù)所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線距離及所述車輛模型的邊長信息，確定候選車位的車位方向的步驟。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述將所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)獲取為目標(biāo)角點(diǎn)組之前，還包括：

檢測所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線距離是否大于預(yù)設(shè)距離閾值；

當(dāng)所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間的連線距離大于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，所述將所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)獲取為目標(biāo)角點(diǎn)組，包括：

根據(jù)第二目標(biāo)角點(diǎn)及所述車輛模型的邊長信息，確定所述可通行區(qū)域內(nèi)的第一虛擬點(diǎn)，所述第一虛擬點(diǎn)與所述第一角點(diǎn)的連線重合于所述相鄰的兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)之間中的兩個(gè)角點(diǎn)的連線，所述第二目標(biāo)角點(diǎn)是所述兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)中的任意一個(gè)角點(diǎn)；

將所述第二目標(biāo)角點(diǎn)以及所述第一虛擬點(diǎn)，獲取為所述目標(biāo)角點(diǎn)組。