[發明專利]掃地機器人的地圖的優化方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110296687.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113110417B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎;李文治;孟慶業;張振奎;侯雙
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;陳敏

本申請提供的一種掃地機器人的地圖的優化方法、裝置、設備及存儲介質，包括：獲取待優化地圖，并確定所述待優化地圖中的障礙物區域；基于所述障礙物區域中像素的占據概率確定所述障礙物區域中的目標障礙物區域和非障礙物區域，其中，所述目標障礙物區域中像素的占據概率大于所述非障礙物區域中像素的占據概率；基于所述目標障礙物區域和所述非障礙物區域確定目標地圖。

技術領域

本申請涉及掃地機器人的地圖的優化技術領域，特別地涉及一種掃地機器人的地圖的優化方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

掃地機器人中的核心算法模塊包括建圖定位以及路徑規劃，其中路徑規劃嚴格依賴定位與建圖，因此定位與建圖的準確性非常重要，從根本上決定了掃地機器人的智能程度。當前商業型掃地機器人的定位與建圖一般使用激光雷達傳感器作為外界信息輸入的傳感器，激光雷達信號能夠直接實時返回擊中目標的距離，建圖和定位更高效。在建圖過程中，由于掃地機需要持續性的處理激光并進行建圖，那么因為傳感器的誤差隨著時間及運動的增加越來越大，也會導致建圖過程中地圖中墻的厚度越來越厚，而依賴地圖進行定位就會越來越不準，誤差越來越大，墻厚也會使地圖看上去不美觀給圖美化造成比較大的困難。

發明內容

針對上述問題，本申請提供一種掃地機器人的地圖的優化方法、裝置、設備及存儲介質。

本申請提供了一種掃地機器人的地圖的優化方法，包括：

獲取待優化地圖，并確定所述待優化地圖中的障礙物區域；

基于所述障礙物區域中像素的占據概率確定所述障礙物區域中的目標障礙物區域和非障礙物區域，其中，所述目標障礙物區域中像素的占據概率大于所述非障礙物區域中像素的占據概率；

基于所述目標障礙物區域和所述非障礙物區域確定目標地圖。

在一些實施例中，所述確定所述待優化地圖中的障礙物區域，包括：

確定所述待優化地圖中的空閑區域，并標記所述空閑區域為第一顏色；

確定所述空閑區域的各個第一顏色塊對應的第一顏色連通域；

將最大的第一顏色連通域對應的第一顏色塊確定為可行區域；

基于所述可行區域確定障礙物區域。

在一些實施例中，所述基于所述可行區域確定障礙物區域，包括：

將所述待優化地圖中除所述可行區域之外的區域確定為非可行區域，并標記所述非可行區域為第二顏色；

確定所述非可行區域中各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域；

基于各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域從所述非可行區域中確定障礙物區域。

在一些實施例中，所述基于各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域從所述非可行區域中確定障礙物區域，包括：

基于各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域從所述非可行區域中確定未知區域，所述未知區域中的各個第二顏色連通域中各個像素都不與所述可行區域相連；

用第三顏色替換所述第二顏色以標記所述未知區域；

將除所述未知區域的非可行區域確定為障礙物區域。

在一些實施例中，所述基于所述障礙物區域中像素的占據概率確定所述障礙物區域中的目標障礙物區域和非障礙物區域，包括：

確定所述障礙物區域中各個第一像素塊，每個第一像素塊與所述可行區域相連；

確定所述障礙物區域中每個第一像素塊對應的第二像素塊，其中，每個第一像素塊與對應的第二像素塊相連；