[發明專利]掃地機器人的地圖的優化方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110296687.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113110417B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎;李文治;孟慶業;張振奎;侯雙
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;陳敏

1.一種掃地機器人的地圖的優化方法，其特征在于，包括：

獲取待優化地圖，并確定所述待優化地圖中的障礙物區域，所述確定所述待優化地圖中的障礙物區域，包括：確定所述待優化地圖中的空閑區域，并標記所述空閑區域為第一顏色；確定所述空閑區域的各個第一顏色塊對應的第一顏色連通域；將最大的第一顏色連通域對應的第一顏色塊確定為可行區域；基于所述可行區域確定障礙物區域，所述基于所述可行區域確定障礙物區域，包括：將所述待優化地圖中除所述可行區域之外的區域確定為非可行區域，并標記所述非可行區域為第二顏色；確定所述非可行區域中各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域；基于各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域從所述非可行區域中確定障礙物區域，所述基于各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域從所述非可行區域中確定障礙物區域，包括：基于各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域從所述非可行區域中確定未知區域，所述未知區域中的各個第二顏色連通域中各個像素都不與所述可行區域相連；用第三顏色替換所述第二顏色以標記所述未知區域；將除所述未知區域的非可行區域確定為障礙物區域；

基于所述障礙物區域中像素的占據概率確定所述障礙物區域中的目標障礙物區域和非障礙物區域，其中，所述目標障礙物區域中像素的占據概率大于所述非障礙物區域中像素的占據概率，所述基于所述障礙物區域中像素的占據概率確定所述障礙物區域中的目標障礙物區域和非障礙物區域，包括：確定所述障礙物區域中各個第一像素塊，每個第一像素塊與所述可行區域相連；確定所述障礙物區域中每個第一像素塊對應的第二像素塊，其中，每個第一像素塊與對應的第二像素塊相連；確定所述障礙物區域中每個第i-1像素塊對應的第i像素塊，其中，第N像素塊與所述未知區域相連，所述第i-1像素塊與對應的第i像素塊相連，2≤i≤N，N為大于或等于3的正整數；基于每個第一像素塊的第一占據概率、每個第一像素塊對應的第二像素塊的第二占據概率、每個第i-1像素塊的第i-1占據概率、每個第i-1像素塊對應的第i像素塊第i占據概率確定目標障礙物區域和非障礙物區域；

基于所述目標障礙物區域和所述非障礙物區域確定目標地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個第一像素塊的第一占據概率、每個第一像素塊對應的第二像素塊的第二占據概率、每個第i-1像素塊的第i-1占據概率、每個第i-1像素塊對應的第i像素塊第i占據概率確定目標障礙物區域和非障礙物區域，包括：

確定每個第一像素塊的第一占據概率、每個第一像素塊對應的第二像素塊的第二占據概率、每個第i-1像素塊的第i-1占據概率、每個第i-1像素塊對應的第i像素塊第i占據概率之間的大小關系；

將各個最大占據概率對應的像素塊確定為目標像素塊；

基于所述目標像素塊確定目標障礙物區域；

將除所述目標障礙物區域之外的障礙物區域確定為非障礙物區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標障礙物區域和所述非障礙物區域確定目標地圖，包括

將所述可行區域與所述可行區域相連的非障礙物區域確定為目標可行區域；

將所述未知區域與所述未知區域相連的非障礙物區域確定為目標未知區域；

基于所述目標障礙物區域、所述目標未知區域、所述目標可行區域確定目標地圖。