[發(fā)明專利]掃地機器人的地圖的優(yōu)化方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110296687.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113110417B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發(fā)明（設計）人: 檀沖;王穎;李文治;孟慶業(yè);張振奎;侯雙
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京聿宏知識產(chǎn)權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;陳敏

1.一種掃地機器人的地圖的優(yōu)化方法，其特征在于，包括：

獲取待優(yōu)化地圖，并確定所述待優(yōu)化地圖中的障礙物區(qū)域，所述確定所述待優(yōu)化地圖中的障礙物區(qū)域，包括：確定所述待優(yōu)化地圖中的空閑區(qū)域，并標記所述空閑區(qū)域為第一顏色；確定所述空閑區(qū)域的各個第一顏色塊對應的第一顏色連通域；將最大的第一顏色連通域?qū)牡谝活伾珘K確定為可行區(qū)域；基于所述可行區(qū)域確定障礙物區(qū)域，所述基于所述可行區(qū)域確定障礙物區(qū)域，包括：將所述待優(yōu)化地圖中除所述可行區(qū)域之外的區(qū)域確定為非可行區(qū)域，并標記所述非可行區(qū)域為第二顏色；確定所述非可行區(qū)域中各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域；基于各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域從所述非可行區(qū)域中確定障礙物區(qū)域，所述基于各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域從所述非可行區(qū)域中確定障礙物區(qū)域，包括：基于各個第二顏色塊對應的第二顏色連通域從所述非可行區(qū)域中確定未知區(qū)域，所述未知區(qū)域中的各個第二顏色連通域中各個像素都不與所述可行區(qū)域相連；用第三顏色替換所述第二顏色以標記所述未知區(qū)域；將除所述未知區(qū)域的非可行區(qū)域確定為障礙物區(qū)域；

基于所述障礙物區(qū)域中像素的占據(jù)概率確定所述障礙物區(qū)域中的目標障礙物區(qū)域和非障礙物區(qū)域，其中，所述目標障礙物區(qū)域中像素的占據(jù)概率大于所述非障礙物區(qū)域中像素的占據(jù)概率，所述基于所述障礙物區(qū)域中像素的占據(jù)概率確定所述障礙物區(qū)域中的目標障礙物區(qū)域和非障礙物區(qū)域，包括：確定所述障礙物區(qū)域中各個第一像素塊，每個第一像素塊與所述可行區(qū)域相連；確定所述障礙物區(qū)域中每個第一像素塊對應的第二像素塊，其中，每個第一像素塊與對應的第二像素塊相連；確定所述障礙物區(qū)域中每個第i-1像素塊對應的第i像素塊，其中，第N像素塊與所述未知區(qū)域相連，所述第i-1像素塊與對應的第i像素塊相連，2≤i≤N，N為大于或等于3的正整數(shù)；基于每個第一像素塊的第一占據(jù)概率、每個第一像素塊對應的第二像素塊的第二占據(jù)概率、每個第i-1像素塊的第i-1占據(jù)概率、每個第i-1像素塊對應的第i像素塊第i占據(jù)概率確定目標障礙物區(qū)域和非障礙物區(qū)域；

基于所述目標障礙物區(qū)域和所述非障礙物區(qū)域確定目標地圖。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個第一像素塊的第一占據(jù)概率、每個第一像素塊對應的第二像素塊的第二占據(jù)概率、每個第i-1像素塊的第i-1占據(jù)概率、每個第i-1像素塊對應的第i像素塊第i占據(jù)概率確定目標障礙物區(qū)域和非障礙物區(qū)域，包括：

確定每個第一像素塊的第一占據(jù)概率、每個第一像素塊對應的第二像素塊的第二占據(jù)概率、每個第i-1像素塊的第i-1占據(jù)概率、每個第i-1像素塊對應的第i像素塊第i占據(jù)概率之間的大小關系；

將各個最大占據(jù)概率對應的像素塊確定為目標像素塊；

基于所述目標像素塊確定目標障礙物區(qū)域；

將除所述目標障礙物區(qū)域之外的障礙物區(qū)域確定為非障礙物區(qū)域。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標障礙物區(qū)域和所述非障礙物區(qū)域確定目標地圖，包括

將所述可行區(qū)域與所述可行區(qū)域相連的非障礙物區(qū)域確定為目標可行區(qū)域；

將所述未知區(qū)域與所述未知區(qū)域相連的非障礙物區(qū)域確定為目標未知區(qū)域；

基于所述目標障礙物區(qū)域、所述目標未知區(qū)域、所述目標可行區(qū)域確定目標地圖。