[發明專利]一種基于遠端操作技術的配網帶電作業系統

在審

• 申請號: 202110295820.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113021342A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 劉金鐸;楊淼;劉定國;任子俊;譚志超;王胡乃;隆晨海;李金亮
• 申請（專利權）人: 瀏陽市金鋒機械科技有限公司;國網湖南省電力有限公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 顏思文

本申請公開的基于遠端操作技術的配網帶電作業系統，與現有技術相比，包括：終端控制系統；與所述終端控制系統連接的機器人執行系統以及作業末端執行系統；設置于所述終端控制系統以及所述機器人執行系統、所述作業末端執行系統之間的數據通信系統；所述終端控制系統包括：中央控制器；與所述中央控制器連接，用以控制所述機器人執行系統進行配網帶電作業的機器人控制管理模塊；與所述中央控制器連接，用以控制所述作業末端執行系統進行配網帶電作業的作業末端控制管理模塊。相較于現有技術而言，其結合作業機器人以及作業末端，能夠實現遠端配網帶電作業，減輕作業人員勞動強度，最大限度的保證作業人員的安全。

技術領域

本申請涉及配網帶電作業系統技術領域，更具體地說，尤其涉及一種基于遠端操作技術的配網帶電作業系統。

背景技術

隨著人民生產生活對電力依賴程度越來越大，電力持續供給的重要性越來越凸顯，配網線路直接與廣大用戶相連，其持續供電直接關系到人民美好生活的質量，關乎“人民電業為人民”國網企業宗旨的踐行。本世紀以來，配網帶電作業為保障電力的持續供給，提高供電可靠性，提升電力企業的優質服務水平，對企業的提質增效發揮了重要作用。

隨著電力體制改革的深入，配網帶電作業向農網延伸將是今后帶電作業發展的必然趨勢。而在配網帶電作業中，帶電斷、接引線為典型項目，因此在帶電作業中頻繁開展。目前，配網帶電作業主要包括斗臂車絕緣手套法和操作桿作業法，常用的作業方式是戴上手套直接作業，這種作業方式人員需直接和帶電體接觸，安全風險較大、作業人員容錯率低；而操作桿作業法對人員的技能水平要求較高，且勞動強度較大。并且，在進行帶電斷、接引線作業時，就必須先將電纜其外表的絕緣層剝除，才能在剝除絕緣層的導線上安裝搭火線夾，在搭火線夾上連接引流線。長期以來,我國普遍采用的是人工帶電作業的作業方式，對于作業對象是10KV及以下的高壓架空線路，人工帶電作業的作業方式要求作業人員需要長時間處在高空、高壓、強電磁場的環境中，極易發生人身傷亡的事故，存在作業安全性能不高等缺陷。而隨著機器人技術的發展，結合作業機器人、行走機構以及作業末端實現配網帶電作業的方式逐漸取代人工直接作業，但其應用發展并不完善，作業方式有待進一步提高。

因此，如何提供一種基于遠端操作技術的配網帶電作業系統，其結合作業機器人以及作業末端，能夠實現遠端配網帶電作業，減輕作業人員勞動強度，最大限度的保證作業人員的安全，已經成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

為解決上述技術問題，本申請提供一種基于遠端操作技術的配網帶電作業系統，其結合作業機器人以及作業末端，能夠實現遠端配網帶電作業，減輕作業人員勞動強度，最大限度的保證作業人員的安全。

本申請提供的技術方案如下：

本申請提供一種基于遠端操作技術的配網帶電作業系統，其特征在于，包括：終端控制系統；與所述終端控制系統連接的機器人執行系統以及作業末端執行系統；設置于所述終端控制系統以及所述機器人執行系統、所述作業末端執行系統之間的數據通信系統；所述終端控制系統包括：中央控制器；與所述中央控制器連接，用以控制所述機器人執行系統進行配網帶電作業的機器人控制管理模塊；與所述中央控制器連接，用以控制所述作業末端執行系統進行配網帶電作業的作業末端控制管理模塊。

進一步地，在發明一種優選方式中，所述機器人控制管理模塊包括：與所述中央控制器連接的末端拾取控制模塊；與所述末端拾取控制模塊并聯設置的作業線路控制模塊、機器人平移驅動控制模塊以及機器人關節驅動控制模塊。

進一步地，在發明一種優選方式中，所述末端拾取控制模塊包括：與所述中央控制器連接的剝線末端拾取單元、搭火末端拾取單元以及扳手末端拾取單元；所述作業線路控制模塊包括：與所述中央控制器連接的作業線路自動規劃單元以及作業線路手動操作單元。

進一步地，在發明一種優選方式中，所述作業末端控制管理模塊包括：與所述中央控制器連接的末端作業動力控制模塊。