[發明專利]一種定位方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110295186.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113052904B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 唐慶;王瀟峰;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供了一種定位方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，該定位方法包括：獲取目標車輛采集的當前路面圖像和目標車輛當前所處位置的預制地圖；基于所述當前路面圖像，確定所述當前路面圖像中的路面元素的第一世界坐標；基于所述預制地圖，確定所述路面元素的第二世界坐標；根據所述路面元素的第一世界坐標、第二世界坐標，確定所述目標車輛采集的目標圖像中的目標對象的目標世界坐標。

技術領域

本公開涉及計算機視覺技術領域，具體而言，涉及一種定位方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的迅速發展，傳統工業與信息技術結合，為人們的生活帶來便利，比如將汽車行業與信息技術結合，可以產生能夠自動駕駛的智能汽車，智能汽車在自動駕駛過程中，視覺定位是非常重要的環節。在視覺定位中，單目視覺定位技術相對于多目視覺測距技術具有成本低廉、系統安裝簡單、穩定性好等特點，因而被廣泛采用。

在單目視覺定位中，需要用到單應性矩陣(homography matrix)，基于拍攝的目標對象體在像素坐標系中的像素坐標，以及該單應性矩陣，可以得到目標對象體在世界坐標系中的世界坐標。因此，單應性矩陣的準確性直接影響定位結果的精確性。

單應性矩陣可以通過預先進行標定得到的，在標定時，通過人工放置參照物，再根據車載相機獲取參照物圖片，通過參照物圖片中參照物對應的像素以及參照物在世界坐標系中的坐標，確定車載相機的單應性矩陣，該方式標定效率較低，且由于車輛在行駛過程中會帶來機械振動，導致車載相機的位置發生改變，之前對車載相機標定得到的單應性矩陣在確定目標對象的位置時將不再準確。

發明內容

本公開實施例至少提供一種定位方法、裝置、電子設備及存儲介質。

第一方面，本公開實施例提供了一種定位方法，包括：

獲取目標車輛采集的當前路面圖像和目標車輛當前所處位置的預制地圖；

基于所述當前路面圖像，確定所述當前路面圖像中的路面元素的第一世界坐標；

基于所述預制地圖，確定所述路面元素的第二世界坐標；

根據所述路面元素的第一世界坐標、第二世界坐標，確定所述目標車輛采集的目標圖像中的目標對象的目標世界坐標。

本公開實施例中，隨著目標車輛的行駛，因為機械振動或者行駛路面的不平整，會導致目標車輛中用于定位的歷史定位參數不再準確，比如導致目標車輛的歷史單應性矩陣不再準確，從而使得第一世界坐標和第二世界坐標會存在一定的差距，這樣可以根據該差距對目標車輛的當前定位參數進行調整，從而提高定位參數的準確度，從而可以提高對目標對象定位結果的準確度。

在一種實施方式中，在獲取目標車輛采集的當前路面圖像和目標車輛當前所處位置的預制地圖之前，所述定位方法還包括：

響應于針對目標車輛的標定按鍵的觸發操作，或者，接收到針對目標車輛進行標定的標定指令。

本公開實施例中，可以在檢測到存在針對目標車輛的標定按鍵的觸發操作，或者接收到針對目標車輛進行標定的標定指令后，首先對目標車輛進行標定，以提高目標車輛用于進行定位的當前定位參數，比如提高目標車輛的單應性矩陣。

在一種實施方式中，所述基于所述當前路面圖像，確定所述當前路面圖像中的路面元素的第一世界坐標，包括：

獲取所述當前路面圖像中的所述路面元素的像素坐標；

基于所述路面元素的像素坐標以及預先確定的所述采集設備的歷史單應性矩陣，確定所述路面元素的第一世界坐標。