[發(fā)明專利]一種定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110295186.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113052904B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐慶;王瀟峰;劉余錢
• 申請（專利權(quán)）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛采集的當(dāng)前路面圖像和目標(biāo)車輛當(dāng)前所處位置的預(yù)制地圖；

基于所述當(dāng)前路面圖像，確定所述當(dāng)前路面圖像中的路面元素的第一世界坐標(biāo)；

基于所述預(yù)制地圖，確定所述路面元素的第二世界坐標(biāo)；

根據(jù)所述路面元素的第一世界坐標(biāo)、第二世界坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)車輛采集的目標(biāo)圖像中的目標(biāo)對象的目標(biāo)世界坐標(biāo)，包括：

基于所述路面元素的第一特征點集的世界坐標(biāo)和所述路面元素的第二特征點集的世界坐標(biāo)，確定同一路面元素的所述第一特征點集和所述第二特征點集之間的目標(biāo)仿射矩陣；

基于所述目標(biāo)仿射矩陣，對所述目標(biāo)車輛的歷史單應(yīng)性矩陣進行修正，得到所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前單應(yīng)性矩陣；

基于所述目標(biāo)圖像，確定所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)圖像中的像素坐標(biāo)；

基于所述目標(biāo)對象的像素坐標(biāo)和所述當(dāng)前單應(yīng)性矩陣，確定所述目標(biāo)對象的目標(biāo)世界坐標(biāo)；

其中，所述路面元素包含多個，所述基于所述路面元素的第一特征點集的世界坐標(biāo)和所述路面元素的第二特征點集的世界坐標(biāo)，確定同一路面元素的所述第一特征點集和所述第二特征點集之間的目標(biāo)仿射矩陣，包括：

按照當(dāng)前仿射矩陣，對多個路面元素中的每個路面元素的第二特征點集的世界坐標(biāo)進行更新，確定該路面元素的第二特征點集的更新后的世界坐標(biāo)；所述當(dāng)前仿射矩陣為初始預(yù)設(shè)仿射矩陣或者為針對所述初始預(yù)設(shè)仿射矩陣調(diào)整過至少一次的仿射矩陣；

基于該路面元素的第二特征點集更新后的世界坐標(biāo)和該路面元素的第一特征點集的世界坐標(biāo)，確定該路面元素的第二特征點集更新后的世界坐標(biāo)和第一特征點集的世界坐標(biāo)之間的殘差值；

基于所述多個路面元素的殘差值，對所述當(dāng)前仿射矩陣進行調(diào)整后，返回確定該路面元素的第二特征點集的更新后的世界坐標(biāo)的步驟，直至滿足預(yù)設(shè)截止條件后，得到所述目標(biāo)仿射矩陣。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，在獲取目標(biāo)車輛采集的當(dāng)前路面圖像和目標(biāo)車輛當(dāng)前所處位置的預(yù)制地圖之前，所述定位方法還包括：

響應(yīng)于針對目標(biāo)車輛的標(biāo)定按鍵的觸發(fā)操作，或者，接收到針對目標(biāo)車輛進行標(biāo)定的標(biāo)定指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前路面圖像，確定所述當(dāng)前路面圖像中的路面元素的第一世界坐標(biāo)，包括：

獲取所述當(dāng)前路面圖像中的所述路面元素的像素坐標(biāo)；

基于所述路面元素的像素坐標(biāo)以及預(yù)先確定的所述目標(biāo)車輛的歷史單應(yīng)性矩陣，確定所述路面元素的第一世界坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述獲取所述當(dāng)前路面圖像中的所述路面元素的像素坐標(biāo)，包括：

對所述當(dāng)前路面圖像進行語義分割，得到所述當(dāng)前路面圖像包含的至少一個路面元素，以及每個路面元素的路面元素類別；

按照每個路面元素的路面元素類別，在所述當(dāng)前路面圖像中提取該路面元素包含的第一特征點集的像素坐標(biāo)；

將所述第一特征點集的像素坐標(biāo)作為所述第一特征點集對應(yīng)的路面元素的像素坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述按照每個路面元素的路面元素類別，在所述當(dāng)前路面圖像中提取該路面元素包含的第一特征點集的像素坐標(biāo)，包括：

在該路面元素為第一類路面元素的情況下，在該路面元素的輪廓上提取多個第一特征點，得到該路面元素的第一特征點集；

在該路面元素為第二類路面元素的情況下，在該路面元素的中心線上按照設(shè)定距離間隔提取第一特征點，得到該路面元素的第一特征點集；

在所述當(dāng)前路面圖像對應(yīng)的像素坐標(biāo)系中，獲取所述第一特征點集中的每個第一特征點的像素坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述預(yù)制地圖，確定所述路面元素的第二世界坐標(biāo)，包括：

獲取預(yù)先存儲的所述路面元素的第二特征點集在所述預(yù)制地圖中的地圖位置信息；

基于所述路面元素的第二特征點集的地圖位置信息和所述目標(biāo)車輛在所述預(yù)制地圖表征的道路場景中的位姿數(shù)據(jù)，確定所述路面元素的第二特征點集的世界坐標(biāo)；

將所述第二特征點集的世界坐標(biāo)作為所述第二特征點集對應(yīng)的路面元素的第二世界坐標(biāo)。