[發明專利]一種基于AGV控制的機器人多角度融合導航實現方法在審
| 申請號： | 202110294267.6 | 申請日： | 2021-03-19 |
| 公開（公告）號： | CN113126619A | 公開（公告）日： | 2021-07-16 |
| 發明（設計）人： | 張旺才;崔繼民 | 申請（專利權）人： | 福建首松智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州旭辰知識產權代理事務所(普通合伙) 35233 | 代理人： | 程勇 |
| 地址： | 350000 福建省福州市閩侯縣福州高新區*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 agv 控制 機器人 角度 融合 導航 實現 方法 | ||
1.一種基于AGV控制的機器人多角度融合導航實現方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟S1、在地面上每隔半米設置有一個二維碼，機器人行走并讀取二維碼，保存機器人讀取二維碼時的位置和角度，并記錄兩兩二維碼之間的角度差；
步驟S2、獲取機器人讀到二維碼時的陀螺儀角度值且在機器人讀取下一個二維碼時對上一個二維碼的陀螺儀角度值進行清空；
步驟S3、在機器人離開第一個二維碼時，對機器人在第一個二維碼和第二個二維碼之間的移動距離的陀螺儀角度值進行累加；
步驟S4、對機器人移動時的左右腳進行差速分析并得到AGV模型角度；
步驟S5、使用卡爾曼濾波對所述AGV模型角度和陀螺儀角度值進行融合得到最終角度；
步驟S6、將最終角度和兩兩二維碼之間的角度差進行比較，并對最終角度進行補償，得到最后的融合角度；
步驟S7、根據所述融合角度能夠控制機器人進行直線行走。
2.根據權利要求1所述的一種基于AGV控制的機器人多角度融合導航實現方法，其特征在于：所述步驟S4中的AGV模型角度根據下列公式進行融合計算得出：
其中：vr表示機器人的右輪速度；vl表示機器人的左輪速度；Δt表示程序系統運行周期；L表示右輪和左輪之間的距離；θ2表示AGV模型角度值；d表示機器人移動的距離。
3.根據權利要求1所述的一種基于AGV控制的機器人多角度融合導航實現方法，其特征在于：所述機器人頭部安裝有讀碼器，每讀取到二維碼會返回二維碼的屬性值，即角度和坐標值。
4.根據權利要求1所述的一種基于AGV控制的機器人多角度融合導航實現方法，其特征在于：所述步驟S5中卡爾曼濾波融合的最終角度根據下列公式進行計算得出：
K＝w2/w1；
B＝(A1+θ2*K)/(1+K)；
其中：w1表示陀螺儀角度的權重；w2表示AGV模型角度的權重；K表示AGV模型角度權重和陀螺儀角度權重的比值；A1表示由陀螺儀得到的角度；θ2表示AGV模型角度值；B表示最終角度值。
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