[發明專利]自動駕駛汽車的轉向控制方法、裝置、設備及存儲介質有效

申請號：	202110294123.0	申請日：	2021-03-18
公開（公告）號：	CN112977613B	公開（公告）日：	2022-03-08
發明（設計）人：	黃秋生;趙衛;張飛賀;許在文;魏俞斌;尹孝源;馬磊;張亞飛;楊進	申請（專利權）人：	安徽江淮汽車集團股份有限公司
主分類號：	B62D6/00	分類號：	B62D6/00;B60W60/00;B62D101/00;B62D137/00
代理公司：	深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287	代理人：	張毅
地址：	230000 安徽省***	國省代碼：	安徽;34
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摘要：
搜索關鍵詞：	自動駕駛汽車轉向控制方法裝置設備存儲介質
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【說明書】：

本發明屬于自動駕駛的領域，公開了一種自動駕駛汽車的轉向控制方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取車輛轉向信息，根據所述車輛轉向信息確定不同車輛轉向參數對應的增益值；根據所述增益值構建增益向量，根據預設優化域對所述增益向量進行優化，獲得目標增益向量；根據當前行駛路況確定地形向量，根據所述地形向量、所述目標增益向量以及所述車輛轉向信息確定轉向控制參數；根據所述轉向控制參數對車輛進行轉向控制。由于本發明根據車輛轉向信息進行了處理和優化，最終確定轉向控制參數，相對于現有的直接根據檢測模塊生成的目標參數進行車輛的轉向控制的方式，本發明上述方式能夠使自動駕駛汽車轉向時更加安全。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛汽車的轉向控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

無人駕駛技術已在興起。無人駕駛汽車是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物。深度學習、人工智能、高精度地圖、環境感知技術的推廣應用，使無人駕駛技術越來越靠近商用化。很多做前端科技研究的企業，已實現了無人駕駛車輛的示范運營。但是，自動駕駛車輛在行進過程中可能會出現不可預知的復雜場景，從而導致交通事故的發生，究其原因大多是自動駕駛的機動車在移動時的不確定性引起的。因此，如何對自動駕駛車輛進行安全有效地調度，成為一個亟待解決的問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供了一種自動駕駛汽車的轉向控制方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術中自動駕駛車輛在轉向行進過程中可能會出現不可預知的復雜場景，需要調整轉向控制參數的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種自動駕駛汽車的轉向控制方法，所述方法包括以下步驟：

獲取車輛轉向信息，根據所述車輛轉向信息確定不同車輛轉向參數對應的增益值；

根據所述增益值構建增益向量，根據預設優化域對所述增益向量進行優化，獲得目標增益向量；

根據當前行駛路況確定地形向量，根據所述地形向量、所述目標增益向量以及所述車輛轉向信息確定轉向控制參數；

根據所述轉向控制參數對車輛進行轉向控制。

可選地，所述獲取車輛轉向信息，根據所述車輛轉向信息確定不同車輛轉向參數對應的增益值的步驟之前，還包括：

在車輛進入轉向路段時，根據探測設備獲取所述轉向路段的路段信息；

根據所述路段信息確定車輛的目標轉角；

獲取車輛的實際轉角，在所述實際轉角大于所述目標轉角的預設閾值時，采集車輛轉向信息。