[發(fā)明專利]自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110294123.0
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN112977613B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設計）人: 黃秋生;趙衛(wèi);張飛賀;許在文;魏俞斌;尹孝源;馬磊;張亞飛;楊進
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B60W60/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務所 44287
• 代理人: 張毅

1.一種自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法包括以下步驟：

獲取車輛轉(zhuǎn)向信息，根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向信息確定不同車輛轉(zhuǎn)向參數(shù)對應的增益值；

根據(jù)所述增益值構(gòu)建增益向量，根據(jù)預設優(yōu)化域?qū)λ鲈鲆嫦蛄窟M行優(yōu)化，獲得目標增益向量；

根據(jù)當前行駛路況確定地形向量，根據(jù)所述地形向量、所述目標增益向量以及所述車輛轉(zhuǎn)向信息確定轉(zhuǎn)向控制參數(shù)；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向控制參數(shù)對車輛進行轉(zhuǎn)向控制；

所述根據(jù)所述增益值構(gòu)建增益向量，根據(jù)預設優(yōu)化域?qū)λ鲈鲆嫦蛄窟M行優(yōu)化，獲得目標增益向量的步驟之前，還包括：

獲取樣本數(shù)據(jù)；

基于神經(jīng)網(wǎng)絡算法根據(jù)所述樣本數(shù)據(jù)確定樣本車速修正矩陣和樣本轉(zhuǎn)角修正矩陣；

根據(jù)所述樣本車速修正矩陣確定車速優(yōu)化域；

根據(jù)所述樣本轉(zhuǎn)角修正矩陣確定轉(zhuǎn)角優(yōu)化域，基于所述車速優(yōu)化域和所述轉(zhuǎn)角優(yōu)化域構(gòu)建預設優(yōu)化域。

2.如權(quán)利要求1所述的自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述獲取車輛轉(zhuǎn)向信息，根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向信息確定不同車輛轉(zhuǎn)向參數(shù)對應的增益值的步驟之前，還包括：

在車輛進入轉(zhuǎn)向路段時，根據(jù)探測設備獲取所述轉(zhuǎn)向路段的路段信息；

根據(jù)所述路段信息確定車輛的目標轉(zhuǎn)角；

獲取車輛的實際轉(zhuǎn)角，在所述實際轉(zhuǎn)角大于所述目標轉(zhuǎn)角的預設閾值時，采集車輛轉(zhuǎn)向信息。

3.如權(quán)利要求1所述的自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述增益向量包括車速增益向量和轉(zhuǎn)角增益向量，所述目標增益向量包括目標車速增益向量和目標轉(zhuǎn)角增益向量；

相應的，所述根據(jù)預設優(yōu)化域?qū)λ鲈鲆嫦蛄窟M行優(yōu)化，獲得目標增益向量的步驟，包括：

根據(jù)所述預設優(yōu)化域中的所述車速優(yōu)化域?qū)λ鲕囁僭鲆嫦蛄窟M行優(yōu)化，獲得目標車速增益向量；

根據(jù)所述預設優(yōu)化域中的所述轉(zhuǎn)角優(yōu)化域?qū)λ鲛D(zhuǎn)角增益向量進行優(yōu)化，獲得目標轉(zhuǎn)角增益向量。

4.如權(quán)利要求3所述的自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預設優(yōu)化域中的所述車速優(yōu)化域?qū)λ鲕囁僭鲆嫦蛄窟M行優(yōu)化，獲得目標車速增益向量的步驟，包括：

根據(jù)所述預設優(yōu)化域中的所述車速優(yōu)化域確定當前車速修正矩陣；

根據(jù)所述當前車速修正矩陣和所述車速增益向量獲得所述目標車速增益向量；

相應的，所述根據(jù)所述預設優(yōu)化域中的所述轉(zhuǎn)角優(yōu)化域?qū)λ鲛D(zhuǎn)角增益向量進行優(yōu)化，獲得目標轉(zhuǎn)角增益向量，包括：

根據(jù)所述預設優(yōu)化域中的所述轉(zhuǎn)角優(yōu)化域確定當前轉(zhuǎn)角修正矩陣；

根據(jù)所述當前轉(zhuǎn)角修正矩陣和所述轉(zhuǎn)角增益向量獲得所述目標轉(zhuǎn)角增益向量。

5.如權(quán)利要求1至4任一項所述的自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述根據(jù)當前行駛路況確定地形向量的步驟，包括：

獲取探測設備采集到的當前行駛路況；

根據(jù)所述當前行駛路況確定所述車輛轉(zhuǎn)向信息中不同車輛轉(zhuǎn)向參數(shù)對應的權(quán)重值；

根據(jù)所述權(quán)重值確定所述地形向量。

6.如權(quán)利要求1至4任一項所述的自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地形向量、所述目標增益向量以及所述車輛轉(zhuǎn)向信息確定轉(zhuǎn)向控制參數(shù)的步驟，包括：

確定所述地形向量和所述目標增益向量的點乘結(jié)果；

獲取所述車輛轉(zhuǎn)向信息中的目標車速和目標轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述點乘結(jié)果、所述目標車速和所述目標轉(zhuǎn)角確定轉(zhuǎn)向控制參數(shù)，所述轉(zhuǎn)向控制參數(shù)包括轉(zhuǎn)角控制參數(shù)和車速控制參數(shù)。