[發(fā)明專利]一種多功能抓取機構及抓取機器人

在審

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• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113070891A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 王浩吉;楊永帥;顏君坤;陳斌杰;張旭帆;張向陽
• 申請（專利權）人: 寧波新松機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京樂知新創(chuàng)知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 張立新

1.一種多功能抓取機構，其特征在于，包括：

安裝基座，所述安裝基座具有安裝平面，且所述安裝平面的中心開設有中心孔；

第一驅動部，設置于所述安裝基座上，且所述第一驅動部的動力輸出端穿過所述中心孔；

夾取部，沿第一方向可開合運動地設置在所述安裝基座上，且所述夾取部通過第一傳動裝置與所述第一驅動部的動力輸出端連接，以使所述第一驅動部能夠帶動所述夾取部沿所述第一方向開合運動，以夾取或松開待夾取物件，所述第一方向平行于所述安裝平面；

第二驅動部，設置于所述安裝基座上；

吸取部，所述吸取部通過第二傳動裝置與所述第二驅動部的動力輸出端連接，以使所述第二驅動部能夠帶動所述吸取部在第一位置與第二位置之間進行切換；所述吸取部處于第一位置的狀態(tài)下，能夠避讓所述夾取部，所述吸取部處于所述第二位置的狀態(tài)下，能夠吸取待吸取物件。

2.根據(jù)權利要求1所述的多功能抓取機構，其特征在于，所述夾取部包括第一夾板和第二夾板，所述安裝平面上沿所述第一方向設有滑動導軌，所述第一夾板和第二夾板上均設有滑塊，所述第一夾板的滑塊與所述第二夾板的滑塊均與所述滑動導軌滑動配合，且所述第一夾板和所述第二夾板均通過所述第一傳動裝置與所述第一驅動部的動力輸出端連接，以使得所述第一夾板和所述第二夾板能夠在所述第一方向上相互反向運動。

3.根據(jù)權利要求2所述的多功能抓取機構，其特征在于，所述第一夾板和/或所述第二夾板上設有壓力傳感器，以檢測對待夾取物件的壓力大小。

4.根據(jù)權利要求2所述的多功能抓取機構，其特征在于，所述第一傳動裝置包括齒輪和兩個齒條，所述齒輪安裝在所述第一驅動部的動力輸出端上，所述兩個齒條分別安裝在所述第一夾板和所述第二夾板上并相互平行，且所述兩個齒條均與所述齒輪相嚙合；

所述第一驅動部的動力輸出端能夠帶動所述齒輪旋轉，并相應地帶動所述兩個齒條在所述第一方向上相互反向運動，進而帶動所述第一夾板和所述第二夾板在所述第一方向上相互反向運動。

5.根據(jù)權利要求2所述的多功能抓取機構，其特征在于，所述第一夾板和所述第二夾板的兩相對內(nèi)側均設有緩沖件。

6.根據(jù)權利要求1所述的多功能抓取機構，其特征在于，所述第二傳動裝置包括旋轉塊、轉軸和連桿，所述旋轉塊的第一端可轉動地安裝在所述第二驅動部的動力輸出端上，所述旋轉塊的第二端套固在所述轉軸上，所述連桿固定在所述轉軸上，且所述吸取部安裝在所述連桿上；所述轉軸沿第二方向設置，所述第二方向平行于所述安裝平面且垂直于所述第一方向；

所述第二驅動部能夠伸縮運動，以帶動所述旋轉塊推動所述轉軸轉動，并相應地帶動所述連桿旋轉，進而帶動所述吸取部在所述第一位置與所述第二位置之間進行切換。

7.根據(jù)權利要求6所述的多功能抓取機構，其特征在于，所述多功能抓取機構具有兩套第二傳動裝置，且每一套傳動裝置均具有兩個所述的連桿，所述兩個連桿分別固定在所述轉軸的兩側，且所述兩個連桿相互平行，各所述連桿上均安裝有所述吸取部，所述第二驅動部能夠伸縮運動，以帶動兩個所述連桿上的所述吸取部同時旋轉設定的角度。

8.根據(jù)權利要求1所述的多功能抓取機構，其特征在于，所述吸取部為真空吸盤。

9.根據(jù)權利要求1所述的多功能抓取機構，其特征在于，所述第一驅動部為伺服電機，所述第二驅動部的氣缸。

10.一種抓取機器人，其特征在于，包括機器人本體和根據(jù)權利要求1-9中任一項所述的多功能抓取機構，所述安裝基座與所述機器人本體連接。