[發(fā)明專利]一種多功能抓取機(jī)構(gòu)及抓取機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110293712.7
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113070891A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王浩吉;楊永帥;顏君坤;陳斌杰;張旭帆;張向陽
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波新松機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京樂知新創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11734
• 代理人: 張立新

本發(fā)明公開了一種多功能抓取機(jī)構(gòu)及抓取機(jī)器人，抓取機(jī)構(gòu)包括安裝基座，其具有安裝平面，且安裝平面開設(shè)有中心孔；第一驅(qū)動(dòng)部，設(shè)置于安裝基座上，且第一驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端穿過中心孔；夾取部，沿第一方向可開合運(yùn)動(dòng)地設(shè)置在安裝基座上，并通過第一傳動(dòng)裝置與第一驅(qū)動(dòng)部連接；第二驅(qū)動(dòng)部，設(shè)置于安裝基座上；吸取部，通過第二傳動(dòng)裝置與第二驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端連接，以使第二驅(qū)動(dòng)部能夠帶動(dòng)吸取部在第一位置與第二位置之間進(jìn)行切換；吸取部處于第一位置的狀態(tài)下，能夠避讓夾取部，吸取部處于第二位置的狀態(tài)下，能夠吸取待吸取物件。利用該抓取機(jī)構(gòu)不需要進(jìn)行快換頭的更換即可十分方便地進(jìn)行不同的抓取工作，從而節(jié)省了時(shí)間，提高了抓取效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種多功能抓取機(jī)構(gòu)及抓取機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，為提高生產(chǎn)效率，在工作生產(chǎn)過程中，多需要使用機(jī)械手進(jìn)行輔助抓取工作。

市面上的機(jī)械手多采用快換式結(jié)構(gòu)，功能分體，機(jī)器人使用快換頭切換功能，即通過更換不同的快換頭實(shí)現(xiàn)不同的抓取功能，然而，這種抓取方式需要頻繁更換快換頭，從而浪費(fèi)較多的時(shí)間，影響生產(chǎn)效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種多功能抓取機(jī)構(gòu)及抓取機(jī)器人，以提高機(jī)械手的抓取效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案：

本發(fā)明技術(shù)方案的第一方面，提供一種多功能抓取機(jī)構(gòu)，包括：

安裝基座，所述安裝基座具有安裝平面，且所述安裝平面的中心開設(shè)有中心孔；

第一驅(qū)動(dòng)部，設(shè)置于所述安裝基座上，且所述第一驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端穿過所述中心孔；

夾取部，沿第一方向可開合運(yùn)動(dòng)地設(shè)置在所述安裝基座上，且所述夾取部通過第一傳動(dòng)裝置與所述第一驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端連接，以使所述第一驅(qū)動(dòng)部能夠帶動(dòng)所述夾取部沿所述第一方向開合運(yùn)動(dòng)，以夾取或松開待夾取物件，所述第一方向平行于所述安裝平面；

第二驅(qū)動(dòng)部，設(shè)置于所述安裝基座上；

吸取部，所述吸取部通過第二傳動(dòng)裝置與所述第二驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端連接，以使所述第二驅(qū)動(dòng)部能夠帶動(dòng)所述吸取部在第一位置與第二位置之間進(jìn)行切換；所述吸取部處于第一位置的狀態(tài)下，能夠避讓所述夾取部，所述吸取部處于所述第二位置的狀態(tài)下，能夠吸取待吸取物件。

優(yōu)選的，所述夾取部包括第一夾板和第二夾板，所述安裝平面上沿所述第一方向設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述第一夾板和第二夾板上均設(shè)有滑塊，所述第一夾板的滑塊與所述第二夾板的滑塊均與所述滑動(dòng)導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，且所述第一夾板和所述第二夾板均通過所述第一傳動(dòng)裝置與所述第一驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端連接，以使得所述第一夾板和所述第二夾板能夠在所述第一方向上相互反向運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述第一夾板和/或所述第二夾板上設(shè)有壓力傳感器，以檢測對待夾取物件的壓力大小。

優(yōu)選的，所述第一傳動(dòng)裝置包括齒輪和兩個(gè)齒條，所述齒輪安裝在所述第一驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端上，所述兩個(gè)齒條分別安裝在所述第一夾板和所述第二夾板上并相互平行，且所述兩個(gè)齒條均與所述齒輪相嚙合；

所述第一驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端能夠帶動(dòng)所述齒輪旋轉(zhuǎn)，并相應(yīng)地帶動(dòng)所述兩個(gè)齒條在所述第一方向上相互反向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述第一夾板和所述第二夾板在所述第一方向上相互反向運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述第一夾板和所述第二夾板的兩相對內(nèi)側(cè)均設(shè)有緩沖件。

優(yōu)選的，所述第二傳動(dòng)裝置包括旋轉(zhuǎn)塊、轉(zhuǎn)軸和連桿，所述旋轉(zhuǎn)塊的第一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述第二驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端上，所述旋轉(zhuǎn)塊的第二端套固在所述轉(zhuǎn)軸上，所述連桿固定在所述轉(zhuǎn)軸上，且所述吸取部安裝在所述連桿上；所述轉(zhuǎn)軸沿第二方向設(shè)置，所述第二方向平行于所述安裝平面且垂直于所述第一方向；