[發明專利]一種軌道式液體輸送系統的穩控方法

有效

• 申請號: 202110293319.8
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113060696B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 鞠鋒
• 申請（專利權）人: 蘇州市華創力自動化科技有限公司
• 主分類號: B67D7/06
• 分類號: B67D7/06
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司 32232
• 代理人: 彭益波

本發明涉及了一種軌道式液體輸送系統的穩控方法，軌道式液體輸送系統包括軌道以及若干個輸送裝置，輸送裝置包括用于容納液體的容器以及驅動器；方法包括：步驟A：主控制器電路獲取驅動器負載變化信息；步驟B：主控制器電路獲取液面狀態信息；步驟E：主控制器電路根據液面狀態信息與驅動器負載變化信息生成液體晃動狀態信息，并將液體晃動狀態信息作為液體反饋信息；步驟F：根據液體反饋信息，主控制器電路通過晃動抑制控制算法程序生成驅動調控信息并發送給對應的輸送裝置中的驅動器，用于調控輸送裝置的運動狀態。通過上述設置，可解決目前軌道式液體輸送系統中液體易晃動潑灑導致的運輸穩定性差、可靠性差的問題。

技術領域

本發明涉及液體輸送系統技術領域，具體涉及一種軌道式液體輸送系統的穩控方法。

背景技術

目前，在食品、化工、醫藥等行業普遍采用軌道式輸送系統來運送裝在開口容器中的液體物質，如飲料、藥劑等。

現有的軌道運動系統一般采用開環預定軌跡的控制方式，當快速輸送液體或柔性物質時，易發生晃動、潑灑、殘余振動等現象，導致輸送的穩定性、可靠性及質量大幅下降。

為了避免由此帶來的不利影響，通常需要降低軌道的傳輸速度，同時在液體被輸送到指定地點后還需要等待一段時間，使其液面穩定下來，以消除因晃動產生的氣泡、渾濁等雜質。即，現有的軌道運動系統缺乏實時在線檢測液體晃動狀態的能力，并且其開環預定軌跡的控制方式，也使其無法根據液體晃動情況來實時調整控制策略，以抑制或消除晃動。

為解決上述問題，目前軌道式輸送系統中，通常的做法是采用比較保守的運動軌跡，降低其速度、盡量避免液體產生晃動，但是這也導致了傳輸速度大幅下降，影響到生產效率；并且也沒有充分利用軌道運動系統的加速性能，造成了性能浪費。

因此，需要改進目前的穩控技術，對軌道式液體輸送系統進行有效控制，以便于軌道式液體輸送系統穩定高效地運輸液體。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種軌道式液體輸送系統的穩控方法，用來解決目前軌道式液體輸送系統中液體易晃動潑灑導致的運輸穩定性差、可靠性差的問題。

為了實現上述發明目的之一，本發明一實施方式提供一種軌道式液體輸送系統的穩控方法，軌道式液體輸送系統包括軌道以及若干個輸送裝置，所述輸送裝置包括用于容納液體的容器以及驅動器；所述方法包括：

步驟A：主控制器電路獲取驅動器負載變化信息；

步驟B：所述主控制器電路獲取液面狀態信息；

步驟E：所述主控制器電路根據所述液面狀態信息與所述驅動器負載變化信息生成液體晃動狀態信息，并將所述液體晃動狀態信息作為液體反饋信息；

步驟F：根據所述液體反饋信息，所述主控制器電路通過晃動抑制控制算法程序生成驅動調控信息并發送給對應的輸送裝置中的驅動器，用于調控所述輸送裝置的運動狀態。

作為本發明一實施方式的進一步改進，在步驟E之前，所述方法還包括：

步驟C：所述主控制器電路獲取液面圖像信息；

步驟D：所述主控制器電路通過深度學習算法處理所述液面圖像信息，生成液面晃動圖像信息；

步驟E具體包括：

步驟E1：所述主控制器電路將所述驅動器負載變化信息、所述液面狀態信息、所述液面晃動圖像信息三者進行融合，生成所述液體晃動狀態信息。

作為本發明一實施方式的進一步改進，在步驟C之前，所述方法還包括：

相機實時拍攝液面圖像，生成所述液面圖像信息。

作為本發明一實施方式的進一步改進，在步驟B之前，所述方法還包括：