[發明專利]一種軌道式液體輸送系統的穩控方法

有效

• 申請號: 202110293319.8
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113060696B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 鞠鋒
• 申請（專利權）人: 蘇州市華創力自動化科技有限公司
• 主分類號: B67D7/06
• 分類號: B67D7/06
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司 32232
• 代理人: 彭益波

1.一種軌道式液體輸送系統的穩控方法，軌道式液體輸送系統包括軌道以及若干個輸送裝置，所述輸送裝置包括用于容納液體的容器以及驅動器；其特征在于，所述方法包括：

步驟A：主控制器電路獲取驅動器負載變化信息；

步驟B：所述主控制器電路獲取液面狀態信息；

步驟E：所述主控制器電路根據所述液面狀態信息與所述驅動器負載變化信息生成液體晃動狀態信息，并將所述液體晃動狀態信息作為液體反饋信息；

步驟F：根據所述液體反饋信息，所述主控制器電路通過晃動抑制控制算法程序生成驅動調控信息并發送給對應的輸送裝置中的驅動器，用于調控所述輸送裝置的運動狀態；其中，

在步驟E之前，所述方法還包括：

步驟C：所述主控制器電路獲取液面圖像信息；

步驟D：所述主控制器電路通過深度學習算法處理所述液面圖像信息，生成液面晃動圖像信息；

步驟E具體包括：

步驟E1：所述主控制器電路將所述驅動器負載變化信息、所述液面狀態信息、所述液面晃動圖像信息三者進行融合，生成所述液體晃動狀態信息。

2.根據權利要求1所述的軌道式液體輸送系統的穩控方法，其特征在于，在步驟C之前，所述方法還包括：

相機實時拍攝液面圖像，生成所述液面圖像信息。

3.根據權利要求2所述的軌道式液體輸送系統的穩控方法，其特征在于，在步驟B之前，所述方法還包括：

微控制器電路控制超聲探頭裝置、通過所述超聲探頭裝置的兩個以上超聲探頭來檢測液面高度信息；

所述微控制器電路根據所述液面高度信息進行信息處理與分析，生成所述液面狀態信息并發送給所述主控制器電路。

4.根據權利要求3所述的軌道式液體輸送系統的穩控方法，其特征在于，在步驟A之前，所述方法還包括：

所述微控制器電路測量對應驅動器的電壓、電流信號，并通過狀態觀測器重構所述驅動器上承受的外部負載信息，從中提取出驅動器負載變化信息。

5.根據權利要求1或4所述的軌道式液體輸送系統的穩控方法，其特征在于，步驟E1中的融合方法具體為：

所述主控制器電路通過卡爾曼濾波融合方法將三種信息進行融合。

6.根據權利要求5所述的軌道式液體輸送系統的穩控方法，其特征在于，所述液面狀態信息為晃動波形信息和/或晃動頻率信息。

7.根據權利要求6所述的軌道式液體輸送系統的穩控方法，其特征在于，所述驅動器負載變化信息為幅度變化信息、頻率變化信息、相位變化信息中的一種或多種。

8.根據權利要求7所述的軌道式液體輸送系統的穩控方法，其特征在于，所述驅動調控信息為需要加載到所述驅動器上的電壓調控信息和電流調控信息。

9.根據權利要求8所述的軌道式液體輸送系統的穩控方法，其特征在于，所述輸送裝置還包括滑座，設于所述軌道上，用于放置所述容器；所述驅動器與所述滑座連接，用于驅動所述滑座帶動所述容器沿著所述軌道運動；

在步驟D之后，所述方法還包括：

所述驅動器根據所述驅動調控信息調整所述滑座的運動狀態，用于抑制所述容器內液面晃動。