[發明專利]風力發電機組塔筒外壁補漆機器人

在審

• 申請號: 202110291286.3
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113145365A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 羅長斌;王彪;黃純亮;楊勁;彭齊開;張海振
• 申請（專利權）人: 華能國際電力股份有限公司廣西清潔能源分公司
• 主分類號: B05B16/20
• 分類號: B05B16/20;B05B9/04;B05B9/00;B05B12/12;B62D55/265;B62D55/075;B24B19/00;B24B41/02;B24B41/04;B24B49/10;B25J11/00
• 代理公司: 石家莊新世紀專利商標事務所有限公司 13100
• 代理人: 齊蘭君;楊欽祥

本發明公開了一種風力發電機組塔筒外壁補漆機器人，涉及風力發電機組維護設備技術領域，尤其是一種風力發電機組塔筒外壁補漆機器人，其包括：行走部、打磨部以及噴漆部；本發明補漆機器人設有動力履帶底盤，履帶上設有磁鐵，補漆機器人依靠磁鐵吸附到塔筒上，安裝方式簡單穩固；補漆機器人打磨部在機械臂帶動下對需要打磨的部位進行打磨，去除表面的污漬、銹蝕后，再通過噴漆部補漆，補漆的效果好，保證噴漆的漆面附著力度和防銹蝕作用。本發明補漆機器人設有控制部，控制部通過攝像頭捕捉塔筒外表面的圖像，并將圖像傳輸到終端，作業人員在終端查看圖像，根據捕獲的圖像進行作業，補漆效果更有保證。

技術領域

本發明涉及風力發電機組維護設備技術領域，尤其是一種風力發電機組塔筒外壁補漆機器人。

背景技術

風力發電機組的塔筒外壁長期暴露在空氣中，夏季承受高溫，冬季承受嚴寒。致使風力發電機組塔筒外壁的保護漆經常脫落，保護漆脫落就會造成塔筒生銹，如果補漆不及時，生銹部位會擴展影響到塔筒的強度，嚴重的會發生倒塔現象。現在有的補漆方式是人工補漆，需要將吊籃和人從風力發電機組機艙吊下來進行補漆工作。如果遇到陣風，平臺會隨之晃動，致使工作效率低下，危險系數非常高。本發明公開一個風力發電機組塔筒外壁補漆機器人的結構，代替現在的人工塔筒補漆。

發明內容

本發明提供了一種風力發電機組塔筒外壁補漆機器人，用于解決現有技術中風力發電機組塔筒需要人工補漆效率低、危險系數高的的問題。

本發明采用如下技術方案：

一種風力發電機組塔筒外壁補漆機器人，包括：行走部、打磨部以及噴漆部；

所述行走部包括：動力履帶底盤以及磁鐵，所述磁鐵固定設置在所述履帶接地面；

所述打磨部包括：打磨電機、滾筒、機械臂以及機械臂電機，所述滾筒與所述機械臂前端轉動連接，所述打磨電機與所述滾筒傳動連接；所述機械臂后端與所述動力履帶底盤上表面鉸接，所述機械臂電機與所述機械臂傳動連接；

所述噴漆部固定設置在所述動力履帶底盤的上表面。

進一步地，還包括：控制部，所述控制部包括：控制模塊、攝像頭以及通信模塊，所述攝像頭用于采集塔筒外壁圖像信號，所述控制模塊用于將圖像信號通過所述通信模塊轉發到外部終端。

進一步地，還包括：所述噴漆部包括：電動氣泵、儲漆罐、氣槍以及噴漆閥，所述噴漆閥一端與所述電動氣泵的出氣口連通，所述噴漆閥另一端與所述氣槍的進氣口連通，所述儲漆罐與所述氣槍的進漆口連通。

進一步地，所述噴漆閥為電磁閥，所述控制模塊還用于根據來自所述通信模塊的指令控制所述噴漆閥的開閉，所述控制模塊還用于根據來自所述通信模塊的指令控制所述打磨電機和/或所述機械臂電機的啟停；所述噴漆閥、所述打磨電機以及所述機械臂電機分別與所述控制模塊電連接。

進一步地，所述控制單元還包括：激光器，所述激光器固定設置在所述噴漆槍的前端，所述控制模塊還用于控制所述激光器的啟停，所述激光器與所述控制模塊電連接。

進一步地，所述儲漆罐至少為兩個，所述噴漆部還包括供料閥，所述供料閥為電磁閥，所述供料閥數量與所述噴漆罐數量相同，所述供料閥一端與所述噴漆罐連通，所述供料閥另一端與所述氣槍進漆口連通，所述控制器還用于根據來自所述通信模塊的指令控制所述供料閥的開閉，所述供料閥與所述控制模塊電連接。

進一步地，所述動力履帶底盤包括：底盤本體、行走動力裝置、驅動輪、張緊輪以及履帶，所述驅動輪以及所述張緊輪分別與所述底盤本體轉動連接，所述行走動力裝置與所述驅動輪傳動連接，所述履帶依次繞過所述驅動輪以及所述張緊輪，所述行走動力裝置停止轉動時自鎖定。

進一步地，所述行走動力裝置為伺服電機或步進電機，所述控制模塊還用于根據來自所述通信模塊的命令控制所述行走動力裝置的啟停，所述行走動力裝置與所述控制模塊電連接。

進一步地，所述履帶材質為塑料或橡膠。