[發(fā)明專利]一種規(guī)劃點膠軌跡的方法和裝置、點膠設(shè)備

在審

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• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113019844A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊沛;殷強;孫洋;張建強
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州小蜂視覺科技有限公司
• 主分類號: B05D1/26
• 分類號: B05D1/26;B05C5/02;B05C11/10;B05C11/00
• 代理公司: 蘇州匯智聯(lián)科知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32535
• 代理人: 黃晶晶

本發(fā)明適用于點膠技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種規(guī)劃點膠軌跡的方法，包括以下步驟：通過3D激光傳感器掃描待點膠物體的輪廓，獲得待點膠物體的輪廓數(shù)據(jù)；基于所述輪廓數(shù)據(jù)，構(gòu)建點云數(shù)據(jù)；從所述點云數(shù)據(jù)內(nèi)選取路徑點；根據(jù)所選取的路徑點，生成至少一條點膠軌跡。與現(xiàn)有技術(shù)相比，一則本發(fā)明方法與人眼視覺無關(guān)，避免了因人眼視覺誤差而導(dǎo)致的生成路徑與實際路徑的偏差，所生成的軌跡具有非常高的精度；二則本發(fā)明方法在點云數(shù)據(jù)內(nèi)選取路徑點，選點方式方便快捷，即使選取多點用于生成點膠軌跡，也可以做到非常快速，大大縮短了生成點膠軌跡的時間。本發(fā)明還提供了一種規(guī)劃點膠軌跡的裝置和一種點膠設(shè)備。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于點膠技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種規(guī)劃點膠軌跡的方法和裝置、點膠設(shè)備。

背景技術(shù)

在一些產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中，需要將熱熔膠點滴或涂覆在產(chǎn)品上，實現(xiàn)將其它零部件與該產(chǎn)品通過熱熔膠牢固的粘貼在一起。用于上述生產(chǎn)過程中將熱熔膠點滴或涂覆在產(chǎn)品上的設(shè)備稱為點膠機。

對于異性產(chǎn)品，由于產(chǎn)品本身的一致性較差，但是對點膠精度又有一定的要求，所以對點膠的軌跡要求較高。

傳統(tǒng)的方法是采取人眼示教的方式，即通過人眼去觀察點膠針頭是否對準實物路徑，再根據(jù)多個點位生成異形路徑。

本發(fā)明申請人在實施上述技術(shù)方案中發(fā)現(xiàn)，上述技術(shù)方案至少存在以下缺陷：

由于人眼視覺上的誤差，會導(dǎo)致生成的路徑與實際偏差較大。對于圓弧路徑，尤為明顯，選點的偏差很容易導(dǎo)致圓弧半徑偏差，最終導(dǎo)致生成的圓弧存在較大誤差。如果想要減小誤差，只能盡可能多的去選點，這樣就會成倍的增加生成軌跡的時間。本發(fā)明還提供了一種規(guī)劃點膠軌跡的裝置和一種點膠設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種規(guī)劃點膠軌跡的方法，旨在解決背景技術(shù)中所提到的問題。

本發(fā)明實施例是這樣實現(xiàn)的，一種規(guī)劃點膠軌跡的方法，包括以下步驟：

通過3D激光傳感器掃描待點膠物體的輪廓，獲得待點膠物體的輪廓數(shù)據(jù)；

基于所述輪廓數(shù)據(jù)，構(gòu)建點云數(shù)據(jù)；

從所述點云數(shù)據(jù)內(nèi)選取路徑點；

根據(jù)所選取的路徑點，生成至少一條點膠軌跡。

優(yōu)選地，所述方法還包括以下步驟：

當(dāng)所述點膠軌跡生成有多條時，對多條所述點膠軌跡進行算法優(yōu)化，生成最優(yōu)點膠軌跡。

優(yōu)選地，所述方法還包括以下步驟：

獲取當(dāng)前點膠軌跡的坐標，控制點膠機根據(jù)所述坐標進行點膠作業(yè)。

本發(fā)明實施例的另一目的在于提供一種規(guī)劃點膠軌跡的裝置，包括：

3D激光傳感器，用于掃描待點膠物體的輪廓，獲得待點膠物體的輪廓數(shù)據(jù)；

點云構(gòu)建模塊，用于基于所述輪廓數(shù)據(jù)，構(gòu)建點云數(shù)據(jù)；

路徑點選取模塊，用于從所述點云數(shù)據(jù)內(nèi)選取路徑點；

軌跡生成模塊，用于根據(jù)所選取的路徑點，生成至少一條點膠軌跡。

優(yōu)選地，所述裝置還包括：

軌跡優(yōu)化模塊，用于當(dāng)所述點膠軌跡生成有多條時，對多條所述點膠軌跡進行算法優(yōu)化，生成最優(yōu)點膠軌跡。

優(yōu)選地，所述裝置還包括：

坐標獲取模塊，用于獲取當(dāng)前點膠軌跡的坐標，控制點膠機根據(jù)所述坐標進行點膠作業(yè)。

本發(fā)明實施例的另一目的在于提供一種點膠設(shè)備，包括：

點膠機，用于點膠；