[發明專利]一種規劃點膠軌跡的方法和裝置、點膠設備

在審

• 申請號: 202110291268.5
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113019844A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 楊沛;殷強;孫洋;張建強
• 申請（專利權）人: 蘇州小蜂視覺科技有限公司
• 主分類號: B05D1/26
• 分類號: B05D1/26;B05C5/02;B05C11/10;B05C11/00
• 代理公司: 蘇州匯智聯科知識產權代理有限公司 32535
• 代理人: 黃晶晶

1.一種規劃點膠軌跡的方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過3D激光傳感器掃描待點膠物體的輪廓，獲得待點膠物體的輪廓數據；

基于所述輪廓數據，構建點云數據；

從所述點云數據內選取路徑點；

根據所選取的路徑點，生成至少一條點膠軌跡。

2.根據權利要求1所述的一種規劃點膠軌跡的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：

當所述點膠軌跡生成有多條時，對多條所述點膠軌跡進行算法優化，生成最優點膠軌跡。

3.根據權利要求1或2所述的一種規劃點膠軌跡的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：

獲取當前點膠軌跡的坐標，控制點膠機根據所述坐標進行點膠作業。

4.一種規劃點膠軌跡的裝置，其特征在于，包括：

3D激光傳感器，用于掃描待點膠物體的輪廓，獲得待點膠物體的輪廓數據；

點云構建模塊，用于基于所述輪廓數據，構建點云數據；

路徑點選取模塊，用于從所述點云數據內選取路徑點；

軌跡生成模塊，用于根據所選取的路徑點，生成至少一條點膠軌跡。

5.根據權利要求4所述的一種規劃點膠軌跡的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

軌跡優化模塊；當所述點膠軌跡生成有多條時，所述軌跡優化模塊用于對多條所述點膠軌跡進行算法優化，生成最優點膠軌跡。

6.根據權利要求4或5所述的一種規劃點膠軌跡的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

坐標獲取模塊，用于獲取當前點膠軌跡的坐標，控制點膠機根據所述坐標進行點膠作業。

7.一種點膠設備，其特征在于，包括：

點膠機，用于點膠；所述點膠機還包括：如權利要求4～6中任意一項所述的裝置，用于規劃所述點膠機的點膠軌跡；

觸控模塊，用于在所述點膠機更換點膠針頭后，對更換后的點膠針頭進行高度調整。

8.根據權利要求7所述的一種點膠設備，其特征在于，所述點膠機包括：

運動控制模塊，用于驅動所述3D激光傳感器沿x軸、y軸和z軸方向運動，以協同所述3D激光傳感器掃描待點膠物體的輪廓；以及用于驅動點膠機的點膠針頭沿x軸、y軸和z軸方向運動。

9.根據權利要求8所述的一種點膠設備，其特征在于，所述點膠機還包括：

急停模塊，用于控制所述運動控制模塊停止驅動3D激光傳感器和點膠針頭。

10.根據權利要求7所述的一種點膠設備，其特征在于，所述點膠機還包括：

自動校針模塊，用于在所述點膠機更換點膠針頭后，對更換后的點膠針頭進行定位，以補償更換后的點膠針頭在x軸和y軸的坐標誤差。