[發(fā)明專利]一種不規(guī)則曲面物體的閉環(huán)點膠方法和裝置、點膠設(shè)備

在審

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• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113019843A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 殷強;楊沛;孫洋;張建強
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州小蜂視覺科技有限公司
• 主分類號: B05D1/26
• 分類號: B05D1/26;B05C5/02;B05C11/10;B05C13/02;B05B15/50
• 代理公司: 蘇州匯智聯(lián)科知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32535
• 代理人: 黃晶晶

本發(fā)明適用于點膠技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種不規(guī)則曲面物體的閉環(huán)點膠方法，包括以下步驟：對待點膠的不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)；在不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)時，通過3D激光傳感器掃描不規(guī)則曲面物體的凹槽輪廓，得到凹槽輪廓數(shù)據(jù)；根據(jù)凹槽輪廓數(shù)據(jù)構(gòu)建點云數(shù)據(jù)，并基于點云數(shù)據(jù)生成閉環(huán)點膠軌跡；在不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)時，根據(jù)閉環(huán)點膠軌跡，對不規(guī)則曲面物體進行閉環(huán)點膠。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明能準(zhǔn)確地得到凹槽每一段的寬度、長度和深度3維的數(shù)據(jù)，點膠機根據(jù)所生成的閉環(huán)點膠軌跡，實時變化出膠量，保證膠水剛好填滿整個凹槽，從而提高點膠良率，加快生產(chǎn)速度。本發(fā)明還提供了不規(guī)則曲面物體的閉環(huán)點膠裝置、點膠裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于點膠技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種不規(guī)則曲面物體的閉環(huán)點膠方法和裝置、點膠設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，常規(guī)的點膠方式是采用示教的方式或者2D視覺定位的方式。

對于采用示教的點膠方式，需要產(chǎn)品具有很好的一致性，且要具有精準(zhǔn)的治具。對于鏡片、曲面屏等不規(guī)則曲面產(chǎn)品，一則由于其一致性存在差異，所以采用示教的點膠方式不良率很高，二則由于這類不規(guī)則曲面產(chǎn)品很難制作非常精準(zhǔn)的治具，也會導(dǎo)致點膠良率不高，后期需要大量返工；尤其是對于大尺寸液晶面板，由于尺寸大，在點膠過程中會出現(xiàn)微變形，進而造成點膠位置出現(xiàn)偏差，降低產(chǎn)品的良率。

對于采用2D視覺定位的點膠方式，由于2D定位只能確定XY平面，所以在對鏡片、曲面屏等不規(guī)則曲面產(chǎn)品進行定位時會在Z軸上存在誤差，使得點膠軌跡存在很大的偏差，導(dǎo)致不良率很高；同時由于無法得到Z軸的信息，所以無法判斷不規(guī)則曲面產(chǎn)品的溝槽深度信息，也就無法判斷當(dāng)前位置的點膠膠量。

因此，亟待研發(fā)一種能夠針對不規(guī)則曲面的點膠技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種不規(guī)則曲面物體的閉環(huán)點膠方法，旨在解決背景技術(shù)中所提到的問題。

本發(fā)明實施例是這樣實現(xiàn)的，一種不規(guī)則曲面物體的閉環(huán)點膠方法，包括以下步驟：

對待點膠的不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)；

在所述不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)時，通過3D激光傳感器掃描所述不規(guī)則曲面物體的凹槽輪廓，得到凹槽輪廓數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述凹槽輪廓數(shù)據(jù)構(gòu)建點云數(shù)據(jù)，并基于所述點云數(shù)據(jù)生成閉環(huán)點膠軌跡；

在所述不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)時，根據(jù)所述閉環(huán)點膠軌跡，對所述不規(guī)則曲面物體進行閉環(huán)點膠。

優(yōu)選地，在所述對待點膠的不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)的步驟之前，對待點膠的不規(guī)則曲面物體進行等離子清洗。

優(yōu)選地，在所述不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)時，根據(jù)所述閉環(huán)點膠軌跡，對所述不規(guī)則曲面物體進行閉環(huán)點膠的步驟之后，通過3D激光傳感器檢測點膠后的不規(guī)則曲面物體是否存在溢膠和缺膠現(xiàn)象。

本發(fā)明實施例的另一目的在于提供一種不規(guī)則曲面物體的閉環(huán)點膠裝置，包括：

5軸運動模塊，用于對待點膠的不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)；

3D激光傳感器，用于在所述不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)時，掃描所述不規(guī)則曲面物體的輪廓，得到凹槽輪廓數(shù)據(jù)；

點云和軌跡模塊，用于根據(jù)所述凹槽輪廓數(shù)據(jù)構(gòu)建點云數(shù)據(jù)，并基于所述點云數(shù)據(jù)生成閉環(huán)點膠軌跡；

點膠模塊，用于在所述不規(guī)則曲面物體進行360°旋轉(zhuǎn)時，根據(jù)所述閉環(huán)點膠軌跡，對所述不規(guī)則曲面物體進行閉環(huán)點膠。

優(yōu)選地，所述3D激光傳感器還用于檢測點膠后的不規(guī)則曲面物體是否存在溢膠和缺膠現(xiàn)象。

優(yōu)選地，所述點膠模塊包括：

點膠針頭；