[發明專利]一種不規則曲面物體的閉環點膠方法和裝置、點膠設備

在審

• 申請號: 202110291266.6
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113019843A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 殷強;楊沛;孫洋;張建強
• 申請（專利權）人: 蘇州小蜂視覺科技有限公司
• 主分類號: B05D1/26
• 分類號: B05D1/26;B05C5/02;B05C11/10;B05C13/02;B05B15/50
• 代理公司: 蘇州匯智聯科知識產權代理有限公司 32535
• 代理人: 黃晶晶

1.一種不規則曲面物體的閉環點膠方法，其特征在于，包括以下步驟：

對待點膠的不規則曲面物體進行360°旋轉；

在所述不規則曲面物體進行360°旋轉時，通過3D激光傳感器掃描所述不規則曲面物體的凹槽輪廓，得到凹槽輪廓數據；

根據所述凹槽輪廓數據構建點云數據，并基于所述點云數據生成閉環點膠軌跡；

在所述不規則曲面物體進行360°旋轉時，根據所述閉環點膠軌跡，對所述不規則曲面物體進行閉環點膠。

2.根據權利要求1所述的一種不規則曲面物體的閉環點膠方法，其特征在于，在所述對待點膠的不規則曲面物體進行360°旋轉的步驟之前，對待點膠的不規則曲面物體進行等離子清洗。

3.根據權利要求1所述的一種不規則曲面物體的閉環點膠方法，其特征在于，在所述不規則曲面物體進行360°旋轉時，根據所述閉環點膠軌跡，對所述不規則曲面物體進行閉環點膠的步驟之后，通過3D激光傳感器檢測點膠后的不規則曲面物體是否存在溢膠和缺膠現象。

4.一種不規則曲面物體的閉環點膠裝置，其特征在于，包括：

5軸運動模塊，用于對待點膠的不規則曲面物體進行360°旋轉；

3D激光傳感器，用于在所述不規則曲面物體進行360°旋轉時，掃描所述不規則曲面物體的輪廓，得到凹槽輪廓數據；

點云和軌跡模塊，用于根據所述凹槽輪廓數據構建點云數據，并基于所述點云數據生成閉環點膠軌跡；

點膠模塊，用于在所述不規則曲面物體進行360°旋轉時，根據所述閉環點膠軌跡，對所述不規則曲面物體進行閉環點膠。

5.根據權利要求4所述的一種不規則曲面物體的閉環點膠裝置，其特征在于，所述3D激光傳感器還用于檢測點膠后的不規則曲面物體是否存在溢膠和缺膠現象。

6.根據權利要求4所述的一種不規則曲面物體的閉環點膠裝置，其特征在于，所述點膠模塊包括：

點膠針頭；

點膠閥；所述點膠針頭設置在所述點膠閥上；

點膠閥控制器，用于控制所述點膠閥的點膠參數。

7.根據權利要求4所述的一種不規則曲面物體的閉環點膠裝置，其特征在于，所述閉環點膠裝置還包括：

膠閥清洗模塊，設置在所述點膠模塊的一側，用于清洗所述點膠模塊；

膠水固化模塊，設置在所述點膠模塊的一側，用于固化所述閉環點膠裝置內點膠模塊點出的膠水；

對針模塊，用于在所述點膠模塊更換點膠針頭后，對更換后的點膠針頭進行位置校正。

8.一種點膠設備，其特征在于，包括：

設備主體；

上料模塊，設置在所述設備主體上，用于不規則曲面物體的上料；

等離子清洗模塊，設置在所述設備主體上，用于上料后的不規則曲面物體進行等離子清洗；

相機定位模塊，設置在所述設備主體上，用于獲取經等離子清洗后不規則曲面物體的輪廓；

如權利要求4～7中任意一項所述的閉環點膠裝置，設置在所述設備主體上，用于對經所述相機定位模塊獲取輪廓后的不規則曲面物體進行閉環點膠；

懸臂模塊，設置在所述設備主體上，用于在所述上料模塊、所示等離子清洗模塊、所述相機定位模塊和所述閉環點膠裝置之間轉移不規則曲面物體，以及用于將膠水固化后的不規則曲面物體抓取出所述點膠設備。

9.根據權利要求8所述的一種不規則曲面物體的閉環點膠裝置，其特征在于，所述等離子清洗模塊包括：

第一直線導軌；

第一定位夾具，設置在所述第一直線導軌上；

伺服電機，用于驅動所述第一定位夾具夾持待點膠的不規則曲面物體；

等離子體頭，用于對所述不規則曲面物體進行等離子清洗；

廢氣收集罩，用于收集等離子清洗過程中所產生的廢氣。

10.根據權利要8所述的一種不規則曲面物體的閉環點膠裝置，其特征在于，所述懸臂模塊包括：

第二定位夾具，用于夾持不規則曲面物體；

第二直線導軌；所述第二定位夾具滑動設置在所述第二直線導軌上；

載臺；所述第二直線導軌設置在所述載臺上；

第三直線導軌；所述載臺滑動設置在所述第三直線導軌上。