[發明專利]一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式

在審

• 申請號: 202110290883.4
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113134848A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 葛揚;過志強
• 申請（專利權）人: 無錫信捷電氣股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 無錫經誠知識產權代理事務所(普通合伙) 32504
• 代理人: 吳仁芬

本發明屬于工業機器人技術領域，尤其是一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式，包括三個高精度接觸式側距離傳感器和測量方式，所述高精度接觸式側距離傳感器采用基恩士GT2系列位移測距傳感器，且高精度接觸式側距離傳感器使用DL?EC1A基恩士通訊模塊，所述DL?EC1A基恩士通訊模塊使用Ethercat通訊協議，且DL?EC1A基恩士通訊模塊與信捷機器人控制器相連，所述測量方式包括以下步驟：第一步：將標準測試塊安裝到六軸機器人法蘭末端，使用機器人示教器進行點位示教。本發明使用位移傳感器進行測量相較于激光跟蹤儀器，更加小巧便捷，維護成本低，并針對測試過程編寫了專用的測試軟件，使工人更易上手，方便了工廠生產的測試普及。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，尤其涉及一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式。

背景技術

隨著現代社會工業技術的不斷發展，自動化程度越來越高，工業機器人的應用也越來越廣，所以工業機器人的質量檢測也顯得越來越重要。

重復定位精度是工業機器人最重要的性能指標之一，目前常見的測量方式有倆種。即通過激光跟蹤儀或三坐標測量機對機器人進行檢測。這兩種方法都需要使用高端精密的測量設備，對測量人員的技術水平也有較高的使用要求，現有的針對工業機器人重復定位精度的測量主要依靠激光跟蹤儀器，該方法測量準備多，測試時間長，且對測試人員有較高的技術需求，導致測量方式較為復雜，降低了測量方法的實用性。

發明內容

基于背景技術中提出的現有的針對工業機器人重復定位精度的測量主要依靠激光跟蹤儀器，該方法測量準備多，測試時間長，且對測試人員有較高的技術需求，導致測量方式較為復雜，降低了測量方法的實用性的技術問題，本發明提出了一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式。

本發明提出的一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式，包括三個高精度接觸式側距離傳感器和測量方式，所述高精度接觸式側距離傳感器采用基恩士GT2系列位移測距傳感器，且高精度接觸式側距離傳感器使用DL-EC1A基恩士通訊模塊，所述DL-EC1A基恩士通訊模塊使用Ethercat通訊協議，且DL-EC1A基恩士通訊模塊與信捷機器人控制器相連，所述測量方式包括以下步驟：

第一步：將標準測試塊安裝到六軸機器人法蘭末端，使用機器人示教器進行點位示教，使得測試塊落在三個測量傳感器的檢測區域；

第二步：任意示教一個非測試點的遠離點，做為機器人反復運行的運動點，要求遠離測試點50厘米以上；

第三步：運行機器人程序,使機器人末端安裝的測試塊在測量點與原理點之間反復運動；

第四步：測量軟件將自動獲取并記錄測量點所在的中心位置，將第一次采集的點位信息作為重復精度測量的標準點；

第五步：待反復運行30次，并采集完相應的點位信息后，測量軟件將采集的所有測量數據根據國家標準工業機器人性能規范及其實驗方法中重復性公式，計算出被測機器人的重復定位精度。

優選地，所述第四步中利用了位移傳感器對測量點進行了位置測量，并且針對此測試過程設計了一種專用的測量軟件，即使用了所述的DL-EC1A基恩士通訊模塊，且該模塊使用Ethercat通訊協議，與所述信捷機器人控制器相連，進入測試區域的標準測試塊進行接觸測試，測量出標準測試塊的中心坐標。

優選地，所述第三步中，通過程序編輯得到的機器人程序如下所示；

優選地，通過運行所述機器人程序，我們可以得到一次測量點的數據P0(X,Y,Z),該點位數據將會記錄在軟件的表格內，進行30次測試并且取得平均值，分別計算其可得：

分別將P0至P29的點帶入下面的公式3計算：