[發明專利]一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式

在審

• 申請號: 202110290883.4
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113134848A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 葛揚;過志強
• 申請（專利權）人: 無錫信捷電氣股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 無錫經誠知識產權代理事務所(普通合伙) 32504
• 代理人: 吳仁芬

1.一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式，包括三個高精度接觸式側距離傳感器和測量方式，其特征在于，所述高精度接觸式側距離傳感器采用基恩士GT2系列位移測距傳感器，且高精度接觸式側距離傳感器使用DL-EC1A基恩士通訊模塊，所述DL-EC1A基恩士通訊模塊使用Ethercat通訊協議，且DL-EC1A基恩士通訊模塊與信捷機器人控制器相連，所述測量方式包括以下步驟：

第一步：將標準測試塊安裝到六軸機器人法蘭末端，使用機器人示教器進行點位示教，使得測試塊落在三個測量傳感器的檢測區域；

第二步：任意示教一個非測試點的遠離點，做為機器人反復運行的運動點，要求遠離測試點50厘米以上；

第三步：運行機器人程序,使機器人末端安裝的測試塊在測量點與原理點之間反復運動；

第四步：測量軟件將自動獲取并記錄測量點所在的中心位置，將第一次采集的點位信息作為重復精度測量的標準點；

第五步：待反復運行30次，并采集完相應的點位信息后，測量軟件將采集的所有測量數據根據國家標準工業機器人性能規范及其實驗方法中重復性公式，計算出被測機器人的重復定位精度。

2.根據權利要求1所述的一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式，其特征在于，所述第四步中利用了位移傳感器對測量點進行了位置測量，并且針對此測試過程設計了一種專用的測量軟件，即使用了所述的DL-EC1A基恩士通訊模塊，且該模塊使用Ethercat通訊協議，與所述信捷機器人控制器相連，進入測試區域的標準測試塊進行接觸測試，測量出標準測試塊的中心坐標。

3.根據權利要求1所述的一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式，其特征在于，所述第三步中，通過程序編輯得到的機器人程序如下所示；

Begin of Task//程序運行開始

PROC main

MOVEL P0 V100.00 Z0.00；//機器人運行至遠離點；

MOVEL P1 V100.00 Z0.00；//機器人運行至靠近點；

MOVEL P2 V10.00 Z0.00；//機器人低速運行至測量點；

DELAY 1.00；//機器人等待1秒；

OUT M10 ON；//記錄測量點的數據；

OUT M10 OFF；//已經記錄測量點的數據；

MOVEL P1 V10.00 Z0.00；//測量完成后機器人低速離開測量點，運行至靠近點；

MOVEL P3 V100.00 Z0.00；//一輪點位數據結束，機器人運行至待機點，等待下次程序運行；

End main；

End of Task//程序運行結束。

4.根據權利要求3所述的一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式，其特征在于，通過運行所述機器人程序，我們可以得到一次測量點的數據P0(X,Y,Z),該點位數據將會記錄在軟件的表格內，進行30次測試并且取得平均值，分別計算其可得：

分別將P0至P29的點帶入下面的公式3計算：

L0＝0.0118706033694635。

5.根據權利要求4所述的一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式，其特征在于，基于上述同理，可以計算出L0至L29，30個點位的值，并將其帶入公式2，可以計算得到L的平均值，之后再將L0至L29與L的平均值帶入公式4計算，即可求出Sp；最后將計算出的Sp與L的平均值，代入公式1，就可以計算得到重復定位精度RPp等于0.02183333。

6.根據權利要求5所述的一種基于六軸機器人重復定位精度的測量方式，其特征在于，通過使用開發的軟件工具，可以省略繁瑣的計算步驟，與數據輸入的時間，所述測試軟件可以配合機器人動作，自動采集點位信息，并在采集完成后，自動計算出所需要測試機器人的重復定位精度RPp，大大節省了在機器人生產環節中對機器人進行重復定位精度標定的時間。