[發明專利]具有編碼器和驗證開關的抱夾搬運器行走精確定位的方法

有效

• 申請號: 202110288970.6
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113027200B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 郭鵬;劉釗;王延山;王業寧
• 申請（專利權）人: 山東天辰智能停車有限公司
• 主分類號: E04H6/30
• 分類號: E04H6/30;E04H6/34;E04H6/42
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 張秀福

本發明公開了一種具有編碼器和驗證開關的抱夾搬運器行走精確定位的方法。搬運器上沿著其行走方向設有第一光電開關、第二光電開關，橫移臺車上對應設有第一反光板和第二反光板；搬運器行走電機的電機軸上安裝有編碼器，泊車位上設有車位反光板。抱夾搬運器由橫移臺車行走至指定車位的過程中，靠近指定車位端的光電開關照射到車位反光板，控制系統將當前編碼器數值增加（或減少）校準數值，并將其作為校準后的目標位置的編碼器數值；然后搬運器按校準后的編碼器數值繼續運行，到達校準車位目標位置，可消除之前搬運器行走輪打滑引起的編碼器脈沖值與實際距離值不符的情況。最后，遠離指定車位端的光電開關正好照射到車位反光板，起到到位驗證作用。

技術領域

本發明涉及一種對搬運器進行精確定位的方法，具體是一種對于立體智能車庫采用的抱夾輪胎式搬運器進行精確定位的方法，屬于立體停車設備技術領域。

背景技術

隨著人民生活水平的不斷提高，汽車普及率越來越高，“停車難”已經成為制約城市交通發展的重要因素。智能停車庫是自動化程度較高的立體停車設備，存取方便，運行經濟，維修方便，占地面積小等特點，是當前應對車輛多而停車面積較少的一種解決方案。

搬運器是智能停車庫的核心部件之一，主要有載車板式、梳齒式和抱夾輪胎式搬運器。抱夾輪胎式搬運器是一種直接搬運汽車的裝置，它具有獨立的驅動裝置，適用于橫向機械式停車設備（車輛的長度方向與巷道的長度方向垂直）。相對交換載車板式搬運器，節省了搬運臺車取放空板的時間，工作效率高；相對梳齒式搬運器，對層高要求大大降低，節省工程成本。

抱夾搬運器主要由以下幾部分組成：架體、行走系統、前固定抱夾裝置、后滑動抱夾裝置、導向裝置、電控系統。

動作原理：搬運器在接收到動作指令后，迅速地移動至車輛的下方位置，在前端固定式夾持機構的作用下，兩抱臂同時向內側動作，從前后兩側對汽車前輪進行抱夾，使前輪脫離地面。同時，在滑動式夾持機構的作用下，后端兩抱臂同時動作，因車輛軸距差異，一抱臂首先靠近輪胎，受到輪胎阻力后，遠離輪胎的另一抱臂迅速地靠近輪胎的另一側，實現自動找尋汽車后輪，兩抱臂都接觸到輪胎后同時向內側運動，使汽車后輪脫離地面，從而完成對汽車前后輪胎的抱夾動作。

傳統的抱夾搬運器行走定位主要通過激光測距儀或驗證開關（光電開關或接近開關）完成。

傳統激光方式定位：由于抱夾搬運器要移動至汽車底部，所以抱夾搬運器一般高度不能很高。受安裝空間限制，只能安裝體積較小的激光測距儀，這樣的測距儀往往精度也相對差一些。相對于交換載車板式和梳齒搬運器，抱夾搬運器對定位精度要求較低，一般低精度的測距儀能夠滿足使用要求，從成本角度考慮，廠家也傾向于選擇低精度、低價位的測距儀。通過激光測距儀進行定位的抱夾搬運器在使用中，仍然存在以下問題：

（1）定位精度低，易受干擾

低精度的測距儀一般采用模擬量接線，對屏蔽要求高。而搬運器結構緊湊，各種電器件間距小，布線時很難做到強弱電絕對分離，會對測距數值產生一定干擾，造成定位偏差；

（2）搬運器結構形變

抱夾輪胎式搬運器在載車后受力部位主要集中于前后抱臂位置，會造成搬運器變形，導致激光測距儀角度偏轉，在前后雙列泊車位使用時，由于激光測距儀與反光板（或反光膠貼）距離較遠，激光測距儀角度偏轉會影響其正常使用；

（3）某些工程無法安裝激光測距儀反光板

使用激光測距儀，需要在測距儀照射方向的前端位置安裝反光板，但某些工程，因為項目規劃，未預留反光板安裝位置，必須在搬運器前的另一側再加裝一個激光測距儀，造成生產、安裝、調試成本增加；

（4）機械振動，數值不穩定

橫移臺車上的搬運器軌道和泊車位上的搬運器軌道一般留有安全間隙，搬運器在經過軌道接縫時會有震動，造成激光測距儀晃動，數值會跳動，造成定位誤差。