[發明專利]具有編碼器和驗證開關的抱夾搬運器行走精確定位的方法

有效

• 申請號: 202110288970.6
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113027200B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 郭鵬;劉釗;王延山;王業寧
• 申請（專利權）人: 山東天辰智能停車有限公司
• 主分類號: E04H6/30
• 分類號: E04H6/30;E04H6/34;E04H6/42
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 張秀福

1.一種具有編碼器和驗證開關的抱夾搬運器行走精確定位的方法，其特征在于：該方法中的抱夾搬運器由橫移臺車行走至指定車位的具體步驟如下：

（1）初始位置：抱夾搬運器停放至橫移臺車上，抱夾搬運器上的光電驗證開關與橫移臺車上的反光板對齊；

所述的光電驗證開關包括沿著搬運器的行走方向前后設置的第一光電開關、第二光電開關，所述的反光板包括設置于橫移臺車上與第一光電開關、第二光電開關相對應的第一反光板和第二反光板；第一反光板與第二反光板的間距等于第一光電開關與第二光電開關的間距；

（2）控制系統控制橫移臺車移動，使橫移臺車上的抱夾搬運器行走導軌與指定車位上的抱夾搬運器行走導軌對齊；

（3）控制系統控制抱夾搬運器以位置控制方式由橫移臺車向指定車位移動，目標位置為調試時抱夾搬運器停放至指定車位上的標定位置，這個目標位置稱為初始車位目標位置，控制系統向搬運器發送初始車位目標位置所對應的編碼器數值；

所述的編碼器安裝于搬運器行走電機的電機軸上，編碼器與控制系統相連；

（4）抱夾搬運器接近指定車位過程中，靠近指定車位端的光電驗證開關會照射到車位反光板，控制系統將當前編碼器數值增加（或減少）校準數值，并將其作為校準后的目標位置的編碼器數值，這個目標位置稱為校準車位目標位置；

所述的車位反光板設置于指定車位上；

所述的校準數值為抱夾搬運器上第一光電開關、第二光電開關的間距所對應的編碼器數值；

（5）搬運器按校準后的目標位置的編碼器數值繼續運行，到達校準車位目標位置，同時，靠近指定車位端光電驗證開關脫離車位反光板，遠離指定車位的光電驗證開關照射到車位反光板，搬運器進入泊車位的步驟結束。

2.一種具有編碼器和驗證開關的抱夾搬運器行走精確定位的方法，其特征在于：該方法中抱夾搬運器由指定車位行走至橫移臺車的具體步驟如下：

（1）初始位置：橫移臺車位于與指定車位對齊的位置，抱夾搬運器位于指定車位內；

（2）控制系統控制抱夾搬運器以位置控制方式由指定車位向橫移臺車移動，目標位置為調試時抱夾搬運器停放至橫移臺車上的標定位置，這個目標位置稱為初始橫移臺車目標位置，控制系統向搬運器發送初始橫移臺車目標位置所對應的編碼器數值；

所述的編碼器安裝于搬運器行走電機的電機軸上，編碼器與控制系統相連；

（3）抱夾搬運器接近橫移臺車過程中，遠離指定車位的光電驗證開關會照射到靠近指定車位的反光板，控制系統將當前編碼器數值增加（或減少）校準數值，并將其數值作為校準后的目標位置的編碼器數值，這個目標位置稱為校準橫移臺車目標位置；

所述的校準數值為抱夾搬運器上第一光電開關、第二光電開關的間距所對應的編碼器數值；

所述的光電驗證開關包括沿著搬運器的行走方向前后設置的第一光電開關、第二光電開關，所述的反光板包括設置于橫移臺車上與第一光電開關、第二光電開關相對應的第一反光板和第二反光板；第一反光板與第二反光板的間距等于第一光電開關與第二光電開關的間距；

（4）搬運器按校準后的目標位置的編碼器數值繼續運行，到達校準橫移臺車目標位置，同時，靠近指定車位端的光電驗證開關照射到靠近指定車位端的反光板，遠離指定車位端的光電驗證開關照射到遠離指定車位端的反光板；

（5）抱夾搬運器兩組光電驗證開關照射到橫移臺車上分別對應的反光板，兩組光電驗證開關持續動作一定時間后，控制系統將當前編碼器數值更改為調試時標定的抱夾搬運器停放至橫移臺車時對應的編碼器數值，搬運器離開泊車位的步驟結束。