[發明專利]通行狀態的獲取方法、相關裝置、路側設備及云控平臺

有效

• 申請號: 202110288819.2
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113011323B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 劉博;胡星;楊加林
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06V20/52
• 分類號: G06V20/52;G06V20/54;G06V20/58;G06T7/246
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種通行狀態的獲取方法，包括：

獲取攝像頭組中至少一個攝像頭的監控數據，其中，各所述攝像頭均能拍攝到目標路口不同或相同部分路段的行車狀態；

根據各所述攝像頭獲取到的監控數據，確定參考對象分別在每個所述攝像頭中記錄的運動軌跡，其中，所述參考對象同時存在于多個所述攝像頭的監控數據中；

融合相同參考對象的運動軌跡得到補全軌跡；

根據所述補全軌跡所處的道路行進方向預測相應道路上的信號燈指示狀態；

還包括：

獲取待預測圖像，根據拍攝所述待預測圖像的攝像頭確定所述攝像頭組；其中，所述待預測圖像中包括目標信號燈；

根據所述目標信號燈的指示內容確定對應的指示道路；以及

所述根據各所述攝像頭獲取到的監控數據，確定參考對象分別在每個所述攝像頭中記錄的運動軌跡，包括：

根據各所述攝像頭獲取到的監控數據，確定位于所述指示道路上的參考對象分別在每個所述攝像頭中記錄的運動軌跡；

以及

根據所述補全軌跡所處的道路行進方向預測相應道路上的信號燈指示狀態，包括：

根據所述補全軌跡預測所述目標信號燈的指示狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據各所述攝像頭獲取到的監控數據，確定參考對象分別在每個所述攝像頭中記錄的運動軌跡，包括：

獲取各攝像頭對應的拍攝參數；

分別確定參考對象在各攝像頭對應的監控數據中的像素坐標；

將所述各像素坐標轉換至世界坐標；

根據所述世界坐標確定所述參考對象在各攝像頭中記錄的運動軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述補全軌跡所處的道路行進方向預測相應道路上的信號燈指示狀態，包括：

響應于所述補全軌跡中存在速度上升變化量超過預設閾值的目標點，獲取生成所述目標點的時間點；

確定所述補全軌跡所處的道路行進方向相應道路上的信號燈指示狀態在所述時間點之后為可通行狀態。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述補全軌跡所處的道路行進方向預測相應道路上的信號燈指示狀態，包括：

響應于所述補全軌跡中存在多個處于相同位置的靜止軌跡點；

確定所述補全軌跡所處的道路行進方向相應道路上的信號燈指示狀態在所述靜止軌跡點對應的時間內為不可通行狀態。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述補全軌跡所處的道路行進方向預測相應道路上的信號燈指示狀態，包括：

獲取處于相同道路上的多個不同參考對象對應的信號燈指示狀態；

將數量占比高的信號燈指示狀態確定為所處的道路行進方向預測相應道路上的信號燈指示狀態。

6.一種通行狀態的獲取裝置，包括：

監控數據獲取單元，被配置成獲取攝像頭組中至少一個攝像頭的監控數據，其中，各所述攝像頭均能拍攝到目標路口不同或相同部分路段的行車狀態；

運動軌跡確定單元，被配置成根據各所述攝像頭獲取到的監控數據，確定參考對象分別在每個所述攝像頭中記錄的運動軌跡，其中，所述參考對象同時存在于多個所述攝像頭的監控數據中；

補全軌跡生成單元，被配置成融合相同參考對象的運動軌跡得到補全軌跡；

指示狀態預測單元，被配置成根據所述補全軌跡所處的道路行進方向預測相應道路上的信號燈指示狀態；

還包括：

待預測圖像獲取單元，被配置成獲取待預測圖像，根據拍攝所述待預測圖像的攝像頭確定所述攝像頭組；其中，所述待預測圖像中包括目標信號燈；

指示道路確定單元，被配置成根據所述目標信號燈的指示內容確定對應的指示道路；以及

所述運動軌跡確定單元進一步被配置成，根據各所述攝像頭獲取到的監控數據，確定位于所述指示道路上的參考對象分別在每個所述攝像頭中記錄的運動軌跡；以及

所述指示狀態預測單元進一步被配置成，根據所述補全軌跡預測所述目標信號燈的指示狀態。