[發明專利]一種無人飛行器及其控制方法

有效

• 申請號: 202110287356.8
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN112918684B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 劉俊意
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: B64D27/24
• 分類號: B64D27/24;B64D27/26;B64D31/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

1.一種無人飛行器，其特征在于，包括：

機身，設置有電池倉，所述電池倉內凸設有電源輸入端子；

機臂，其一端安裝于所述機身；

動力組件，包括電機和螺旋槳，所述電機的定子安裝于所述機臂的另一端，所述螺旋槳套設于所述電機的轉子，所述電機用于驅動所述螺旋槳轉動；

電池模組，可拆卸地安裝于所述電池倉，所述電池模組設有電源輸出端子；

鎖緊機構，用于將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內；

檢測模塊，安裝于所述機身，用于檢測所述鎖緊機構是否將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內；及

主控模塊，安裝于所述機身，所述主控模塊分別與所述檢測模塊和所述電源輸出端子電連接，所述主控模塊用于在所述電源輸出端子與所述電源輸入端子抵接后，所述檢測模塊檢測到所述鎖緊機構未將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內時，將所述電機鎖死。

2.根據權利要求1所述的無人飛行器，其特征在于，

所述檢測模塊包括電流傳感器、電流采樣電阻以及第一導電片，所述電流傳感器與所述電流采樣電阻均安裝于所述機身，所述第一導電片設置于所述電池倉的側壁；

所述電池模組包括電池殼、電池本體以及第二導電片，所述電池本體安裝于所述電池殼上，所述第二導電片安裝于所述電池殼的外表面，并且所述第二導電片與所述電池本體電連接，在所述電池模組插接于所述電池倉，并且所述鎖緊機構將所述電池模組鎖緊于所述電池倉時，所述第一導電片與所述第二導電片抵接，其中，所述電池本體、所述第二導電片、所述第一導電片、所述電流傳感器、所述電流采樣電阻以及所述主控模塊依次連接共同組成閉合電路；

所述電流傳感器用于檢測到所述電流采樣電阻存在電流通過時，向所述主控模塊發送第一預設信號，在未檢測到所述電流采樣電阻處存在電流通過時，向所述主控模塊發送第二預設信號，其中，所述第一預設信號用于表征所述鎖緊機構將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內，所述第二預設信號用于表征所述鎖緊機構未將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內。

3.根據權利要求2所述的無人飛行器，其特征在于，

所述檢測模塊還包括限流電阻、三極管、電解電容以及偏置電阻，所述三極管的集電極連接于所述電流傳感器，所述三極管的基極、所述限流電阻以及所述電解電容的一端依次連接，所述三極管的發射極和所述電解電容的另一端共同連接于所述主控模塊，其中，所述偏置電阻的一端接入所述三極管的發射極與所述限流電阻之間的連接處，所述偏置電阻的另一端接入所述電解電容與主控模塊之間的連接處。

4.根據權利要求3所述的無人飛行器，其特征在于，

所述檢測模塊還包括基板，所述基板安裝于所述機身上，所述電流采樣電阻、所述電流傳感器、所述限流電阻、所述三極管、所述電解電容以及所述偏置電阻均集成于所述基板上。

5.根據權利要求2-4任意一項所述的無人飛行器，其特征在于，所述第一導電片與所述第二導電片的數量均有兩個；

兩個所述第一導電片依次串聯后接入所述電流采樣電阻，并且兩個所述第一導電片沿所述電池模組的插入方向分別設置于所述電池倉的一側壁的兩端；

多個所述第二導電片之間串聯后接入所述電池本體，在所述電池模組插接于所述電池倉，并且所述鎖緊機構將所述電池模組鎖緊于所述電池倉時，一所述第一導電片抵接于一所述第二導電片。

6.根據權利要求2-4任意一項所述的無人飛行器，其特征在于，所述無人飛行器還包括第一彈性件，所述第一彈性件的一端固定于所述電池倉的側壁上，所述第一彈性件的另一端連接于所述第一導電片；

當所述鎖緊機構將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內時，所述第一導電片在所述第一彈性件的彈力作用下，抵接于所述第二導電片。