[發(fā)明專利]一種無人飛行器及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110287356.8
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN112918684B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉俊意
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B64D27/24
• 分類號: B64D27/24;B64D27/26;B64D31/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

本發(fā)明實(shí)施例涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種無人飛行器及其控制方法。無人飛行器，包括：機(jī)身，設(shè)置有電池倉；機(jī)臂，其一端安裝于機(jī)身；動力組件，包括電機(jī)和螺旋槳，電機(jī)的定子安裝于機(jī)臂的另一端，螺旋槳套設(shè)于電機(jī)的轉(zhuǎn)子，電機(jī)用于驅(qū)動螺旋槳轉(zhuǎn)動；電池模組，可拆卸地安裝于電池倉；鎖緊機(jī)構(gòu)，用于將電池模組鎖緊于電池倉內(nèi)；檢測模塊，安裝于機(jī)身，用于檢測鎖緊機(jī)構(gòu)是否將電池模組鎖緊于電池倉內(nèi)；及主控模塊，安裝于機(jī)身，主控模塊分別與電機(jī)、電池模組以及檢測模塊電連接，主控模塊用于在檢測模塊檢測到鎖緊機(jī)構(gòu)未將電池模組鎖緊于電池倉內(nèi)時，將電機(jī)鎖死，能夠減少無人飛行器因電池模組未安裝到位而在飛行過程中易掉落風(fēng)險。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人飛行器及其控制方法。

背景技術(shù)

無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人飛行器”(UAV)，內(nèi)置飛行控制系統(tǒng)在地面站的控制以及鏈路的協(xié)同作用下可實(shí)現(xiàn)無人飛行器的精準(zhǔn)定位懸停和自主平穩(wěn)飛行，其中鏈路負(fù)責(zé)飛機(jī)與地面站的通訊，通過多種通信方式將飛機(jī)上的飛行數(shù)據(jù)實(shí)時傳輸?shù)降孛嬲荆⒖梢詫⒌孛嬲景l(fā)出的控制信號傳給飛機(jī)，從而使得無人飛行器按照既定的指令飛行。

現(xiàn)有的無人飛行器根據(jù)電源的安裝方式不同可分為可拆卸式無人飛行器以及不可拆卸式無人飛行器，而可拆卸式無人機(jī)因其隨時隨地能替換電源的優(yōu)勢越來越受到用戶的歡迎。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)現(xiàn)：為便于用戶更換無人飛行器的電源，大多數(shù)的無人飛行器將電池模組卡接固定于機(jī)身的電池倉內(nèi)，但這樣的話，會出現(xiàn)由于電池模組的導(dǎo)電觸點(diǎn)與連通于無人飛行器內(nèi)部電路的導(dǎo)電觸點(diǎn)之間的連接不緊密，電池模組仍能為無人飛行器提供電能的情況，進(jìn)而增加了無人飛行器在飛行過程中因無法供電易掉落的風(fēng)險。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例旨在提供一種無人飛行器及其控制方法，能夠減少無人飛行器在飛行過程中因無法供電易掉落的風(fēng)險。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例采用的一個技術(shù)方案是：提供一種無人飛行器，包括：機(jī)身，設(shè)置有電池倉；機(jī)臂，其一端安裝于所述機(jī)身；動力組件，包括電機(jī)和螺旋槳，所述電機(jī)的定子安裝于所述機(jī)臂的另一端，所述螺旋槳套設(shè)于所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子，所述電機(jī)用于驅(qū)動所述螺旋槳轉(zhuǎn)動；電池模組，可拆卸地安裝于所述電池倉；鎖緊機(jī)構(gòu)，用于將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內(nèi)；檢測模塊，安裝于所述機(jī)身，用于檢測所述鎖緊機(jī)構(gòu)是否將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內(nèi)；及主控模塊，安裝于所述機(jī)身，所述主控模塊分別與所述電機(jī)、所述電池模組以及所述檢測模塊電連接，所述主控模塊用于在所述檢測模塊檢測到所述鎖緊機(jī)構(gòu)未將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內(nèi)時，將所述電機(jī)鎖死。

可選地，所述檢測模塊包括電流傳感器、電流采樣電阻以及第一導(dǎo)電片，所述電流傳感器與所述電流采樣電阻均安裝于所述機(jī)身，所述第一導(dǎo)電片設(shè)置于所述電池倉的側(cè)壁；所述電池模組包括電池殼、電池本體以及第二導(dǎo)電片，所述電池本體安裝于所述電池殼上，所述第二導(dǎo)電片安裝于所述電池殼的外表面，并且所述第二導(dǎo)電片與所述電池本體電連接，在所述電池模組插接于所述電池倉，并且所述鎖緊機(jī)構(gòu)將所述電池模組鎖緊于所述電池倉時，所述第一導(dǎo)電片與所述第二導(dǎo)電片抵接，其中，所述電池本體、所述第二導(dǎo)電片、所述第一導(dǎo)電片、所述電流傳感器、所述電流采樣電阻以及所述主控模塊依次連接共同組成閉合電路；所述電流傳感器用于檢測到所述電流采樣電阻存在電流通過時，向所述主控模塊發(fā)送第一預(yù)設(shè)信號，在未檢測到所述電流采樣電阻處存在電流通過時，向所述主控模塊發(fā)送第二預(yù)設(shè)信號，其中，所述第一預(yù)設(shè)信號用于表征所述鎖緊機(jī)構(gòu)將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內(nèi)，所述第二預(yù)設(shè)信號用于表征所述鎖緊機(jī)構(gòu)未將所述電池模組鎖緊于所述電池倉內(nèi)。

可選地，所述檢測模塊還包括限流電阻、三極管、電解電容以及偏置電阻，所述三極管的集電極連接于所述電流傳感器，所述三極管的基極、所述限流電阻以及所述電解電容的一端依次連接，所述三極管的發(fā)射極和所述電解電容的另一端共同連接于所述主控模塊，其中，所述偏置電阻的一端接入所述三極管的發(fā)射極與所述限流電阻之間的連接處，所述偏置電阻的另一端接入所述電解電容與主控模塊之間的連接處。