[發(fā)明專利]相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110286786.8
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN112991463A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 苑立彬
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/00;G06T5/00;G06T19/20
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

本公開公開了相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品，涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：利用高精地圖或RTK設(shè)備獲取多個(gè)標(biāo)志角點(diǎn)的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；獲取所述多個(gè)標(biāo)志角點(diǎn)在圖像中的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，所述圖像為相機(jī)采集的圖像；基于所述多個(gè)標(biāo)志角點(diǎn)的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)和二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)的內(nèi)外參數(shù)耦合模型，確定所述相機(jī)的內(nèi)參信息和外參信息，其中，所述內(nèi)外參數(shù)耦合模型是將所述相機(jī)的所述內(nèi)參信息和所述外參信息進(jìn)行耦合的模型。本公開可以提高相機(jī)特別是路側(cè)魚眼相機(jī)或者路側(cè)槍式相機(jī)的內(nèi)參信息和外參信息標(biāo)定的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在相機(jī)應(yīng)用場景中相機(jī)標(biāo)定是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，其中，相機(jī)標(biāo)定往往是指確定相機(jī)的參數(shù)信息，而一些相機(jī)包括內(nèi)參信息和外參信息，例如：魚眼相機(jī)的參數(shù)標(biāo)定包括內(nèi)參信息和外參信息的標(biāo)定。目前對于相機(jī)的內(nèi)參信息和外參信息主要通過兩個(gè)獨(dú)立的流程分別實(shí)現(xiàn)內(nèi)參信息和外參信息標(biāo)定。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種相機(jī)標(biāo)定方法，包括：

利用高精地圖或?qū)崟r(shí)動態(tài)(Real-time kinematic，RTK)設(shè)備獲取多個(gè)標(biāo)志角點(diǎn)的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

獲取所述多個(gè)標(biāo)志角點(diǎn)在圖像中的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，所述圖像為相機(jī)采集的圖像；

基于所述多個(gè)標(biāo)志角點(diǎn)的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)和二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)的內(nèi)外參數(shù)耦合模型，確定所述相機(jī)的內(nèi)參信息和外參信息，其中，所述內(nèi)外參數(shù)耦合模型是將所述相機(jī)的所述內(nèi)參信息和所述外參信息進(jìn)行耦合的模型。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種參數(shù)信息確定裝置，包括：

第一獲取模塊，用于利用高精地圖或RTK設(shè)備獲取多個(gè)標(biāo)志角點(diǎn)的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

第二獲取模塊，用于獲取所述多個(gè)標(biāo)志角點(diǎn)在圖像中的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，所述圖像為相機(jī)采集的圖像；

確定模塊，用于基于所述多個(gè)標(biāo)志角點(diǎn)的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)和二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)的內(nèi)外參數(shù)耦合模型，確定所述相機(jī)的內(nèi)參信息和外參信息，其中，所述內(nèi)外參數(shù)耦合模型是將所述相機(jī)的所述內(nèi)參信息和所述外參信息進(jìn)行耦合的模型。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本公開提供的相機(jī)標(biāo)定方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行本公開提供的相機(jī)標(biāo)定方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本公開提供的相機(jī)標(biāo)定方法。

本公開中，通過上述三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)和二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)的內(nèi)外參數(shù)耦合模型可以通過一次過程獲取內(nèi)參信息和外參信息，從而提高相機(jī)的內(nèi)參信息和外參信息標(biāo)定的效率。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本公開的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對本公開的限定。其中：

圖1是本公開提供的一種相機(jī)標(biāo)定方法的流程圖；