[發(fā)明專利]相機標定方法、裝置、設備、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110286786.8 | 申請日： | 2021-03-17 |
| 公開（公告）號： | CN112991463A | 公開（公告）日： | 2021-06-18 |
| 發(fā)明（設計）人： | 苑立彬 | 申請（專利權）人： | 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80;G06T3/00;G06T5/00;G06T19/20 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243 | 代理人： | 許靜;黃燦 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 相機 標定 方法 裝置 設備 存儲 介質(zhì) 程序 產(chǎn)品 | ||
1.一種相機標定方法，包括：
利用高精地圖或?qū)崟r動態(tài)RTK設備獲取多個標志角點的三維坐標數(shù)據(jù)；
獲取所述多個標志角點在圖像中的二維坐標數(shù)據(jù)，其中，所述圖像為相機采集的圖像；
基于所述多個標志角點的三維坐標數(shù)據(jù)和二維坐標數(shù)據(jù)以及預設的內(nèi)外參數(shù)耦合模型，確定所述相機的內(nèi)參信息和外參信息，其中，所述內(nèi)外參數(shù)耦合模型是將所述相機的所述內(nèi)參信息和所述外參信息進行耦合的模型。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述內(nèi)外參數(shù)耦合模型用于表示所述標志角點的二維坐標數(shù)據(jù)與如下內(nèi)容的對應關系：
所述標志角點的三維坐標數(shù)據(jù)、所述內(nèi)參信息和所述外參信息。
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中，在所述內(nèi)參信息包括畸變系數(shù)，且所述外參信息包括旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量的情況下：
所述標志角點的二維坐標數(shù)據(jù)等于所述相機的內(nèi)參矩陣乘以畸變結(jié)果，所述畸變結(jié)果為依據(jù)所述畸變系數(shù)對平移結(jié)果進行畸變得到的結(jié)果，所述平移結(jié)果是對依據(jù)所述平移向量對所述三維坐標數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)結(jié)果進行平移得到的結(jié)果，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)果是依據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣對三維坐標數(shù)據(jù)進行旋轉(zhuǎn)得到的結(jié)果。
4.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述基于所述多個標志角點的三維坐標數(shù)據(jù)和二維坐標數(shù)據(jù)以及預設的內(nèi)外參數(shù)耦合模型，確定所述相機的內(nèi)參信息和外參信息，包括：
基于所述多個標志角點的三維坐標數(shù)據(jù)和二維坐標數(shù)據(jù)，對預設的所述內(nèi)外參數(shù)耦合模型進行最優(yōu)化求解，以確定所述相機的內(nèi)參信息和外參信息。
5.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述內(nèi)參信息包括：畸變系數(shù)和內(nèi)參矩陣中的至少一項；
所述外參信息包括：旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量中的至少一項；
所述相機為路側(cè)魚眼相機或者路側(cè)槍式相機。
6.一種相機標定裝置，包括：
第一獲取模塊，用于利用高精地圖或?qū)崟r動態(tài)RTK設備獲取多個標志角點的三維坐標數(shù)據(jù)；
第二獲取模塊，用于獲取所述多個標志角點在圖像中的二維坐標數(shù)據(jù)，其中，所述圖像為相機采集的圖像；
確定模塊，用于基于所述多個標志角點的三維坐標數(shù)據(jù)和二維坐標數(shù)據(jù)以及預設的內(nèi)外參數(shù)耦合模型，確定所述相機的內(nèi)參信息和外參信息，其中，所述內(nèi)外參數(shù)耦合模型是將所述相機的所述內(nèi)參信息和所述外參信息進行耦合的模型。
7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其中，所述內(nèi)外參數(shù)耦合模型用于表示所述標志角點的二維坐標數(shù)據(jù)與如下內(nèi)容的對應關系：
所述標志角點的三維坐標數(shù)據(jù)、所述內(nèi)參信息和所述外參信息。
8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其中，在所述內(nèi)參信息包括畸變系數(shù)，且所述外參信息包括旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量的情況下：
所述標志角點的二維坐標數(shù)據(jù)等于所述相機的內(nèi)參矩陣乘以畸變結(jié)果，所述畸變結(jié)果為依據(jù)所述畸變系數(shù)對平移結(jié)果進行畸變得到的結(jié)果，所述平移結(jié)果是對依據(jù)所述平移向量對所述三維坐標數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)結(jié)果進行平移得到的結(jié)果，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)果是依據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣對三維坐標數(shù)據(jù)進行旋轉(zhuǎn)得到的結(jié)果。
9.根據(jù)權利要求6至8中任一項所述的裝置，其中，所述確定模塊用于基于所述多個標志角點的三維坐標數(shù)據(jù)和二維坐標數(shù)據(jù)，對預設的所述內(nèi)外參數(shù)耦合模型進行最優(yōu)化求解，以確定所述相機的內(nèi)參信息和外參信息。
10.根據(jù)權利要求6至8中任一項所述的裝置，其中，所述內(nèi)參信息包括：畸變系數(shù)和內(nèi)參矩陣中的至少一項；
所述外參信息包括：旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量中的至少一項；
所述相機為路側(cè)魚眼相機或者路側(cè)槍式相機。
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