[發明專利]攝像裝置標定方法和設備、介質以及電子設備

在審

• 申請號: 202110286309.1
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113160322A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 陳波
• 申請（專利權）人: 地平線(上海)人工智能技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

公開了一種攝像裝置標定方法和設備、介質以及電子設備，其中的標定方法包括：從攝像裝置采集的至少一視頻幀中識別出目標對象的外接框，獲得多個外接框；根據所述多個外接框各自的第一像素點在像平面坐標系的第一坐標軸方向上的第一坐標值和所述攝像裝置在視頻幀中的像素高度，確定消失點在所述第一坐標軸方向上的第二坐標值，獲得多個第二坐標值；根據所述目標對象的外接框中的第二像素點在所述像平面坐標系的第二坐標軸方向上的第三坐標值和所述多個第二坐標值，獲得所述消失點在所述像平面坐標系中的坐標值；根據所述消失點的坐標值擬合出的直線的斜率，調整所述攝像裝置的標定參數。本公開有利于實時且低成本的實現單目攝像裝置的參數標定。

技術領域

本公開涉及計算機視覺技術，尤其是涉及一種攝像裝置標定方法、攝像裝置標定設備、存儲介質以及電子設備。

背景技術

車輛等移動設備中安裝的攝像裝置(如單目攝像裝置等)往往需要對其參數進行標定。例如，在出廠時已成功標定的單目攝像裝置，在被安裝在一車輛中之后，有時會由于安裝誤差或者松動等因素而需要重新標定，以更新其參數，從而提高單目攝像裝置的參數的準確性。

如何便捷且低成本的對安裝在移動設備中的攝像裝置進行標定，是一個值得關注的技術問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種攝像裝置標定方法和設備、存儲介質以及電子設備。

根據本公開實施例的一個方面，提供了一種攝像裝置標定方法，包括：從攝像裝置采集的至少一視頻幀中識別出目標對象的外接框，獲得多個外接框；根據所述多個外接框各自的第一像素點在像平面坐標系的第一坐標軸方向上的第一坐標值和所述攝像裝置在視頻幀中的像素高度，確定消失點在所述第一坐標軸方向上的第二坐標值，獲得多個第二坐標值；根據所述目標對象的外接框中的第二像素點在所述像平面坐標系的第二坐標軸方向上的第三坐標值和所述多個第二坐標值，獲得所述消失點在所述像平面坐標系中的坐標值；根據所述消失點的坐標值擬合出的直線的斜率，調整所述攝像裝置的標定參數。

根據本公開實施例的再一個方面，提供了一種攝像裝置標定設備，包括：獲取外接框模塊，用于從攝像裝置采集的至少一視頻幀中識別出目標對象的外接框，獲得多個外接框；確定第二坐標模塊，用于根據所述獲取外接框模塊獲得的多個外接框各自的第一像素點在像平面坐標系的第一坐標軸方向上的第一坐標值和所述攝像裝置在視頻幀中的像素高度，確定消失點在所述第一坐標軸方向上的第二坐標值，獲得多個第二坐標值；確定消失點坐標模塊，用于根據所述目標對象的外接框中的第二像素點在所述像平面坐標系的第二坐標軸方向上的第三坐標值和所述確定第二坐標模塊獲得的多個第二坐標值，獲得所述消失點在所述像平面坐標系中的坐標值；調整標定參數模塊，用于根據所述確定消失點坐標模塊獲得的多個消失點的坐標值擬合出的直線的斜率，調整所述攝像裝置的標定參數。

根據本公開實施例的再一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于實現上述方法。

根據本公開實施例的又一方面，提供了一種電子設備，該電子設備包括：處理器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述方法。

基于本公開上述實施例提供的一種攝像裝置標定方法和設備，通過利用視頻幀中的目標對象的外接框中的一像素點在像平面坐標系的第一坐標軸方向上的第一坐標值和攝像裝置在視頻幀中的像素高度，可以獲得消失點在第一坐標軸方向上的第二坐標值，從而本公開可以利用目標對象的外接框中的第二像素點在像平面坐標系的第二坐標軸方向上的第三坐標值和第二坐標值，形成消失點在像平面坐標系中的坐標值，進一步的，本公開可以利用多個消失點的坐標值進行直線擬合，擬合出的直線的斜率，即可用于調整攝像裝置的標定參數。由此可知，本公開提供的技術方案對調整攝像裝置的標定參數的場景要求較低，且無論是外接框檢測，還是坐標計算及直線擬合，所消耗的計算資源均較低，從而有利于實時且低成本的實現攝像裝置的參數標定。