[發(fā)明專利]攝像裝置標定方法和設備、介質以及電子設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110286309.1
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113160322A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設計）人: 陳波
• 申請（專利權）人: 地平線(上海)人工智能技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京思源智匯知識產(chǎn)權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種攝像裝置標定方法，包括：

從攝像裝置采集的至少一視頻幀中識別出目標對象的外接框，獲得多個外接框；

根據(jù)所述多個外接框各自的第一像素點在像平面坐標系的第一坐標軸方向上的第一坐標值和所述攝像裝置在視頻幀中的像素高度，確定消失點在所述第一坐標軸方向上的第二坐標值，獲得多個第二坐標值；

根據(jù)所述目標對象的外接框中的第二像素點在所述像平面坐標系的第二坐標軸方向上的第三坐標值和所述多個第二坐標值，獲得所述消失點在所述像平面坐標系中的坐標值；

根據(jù)所述消失點的坐標值擬合出的直線的斜率，調整所述攝像裝置的標定參數(shù)。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述從攝像裝置采集的至少一視頻幀中識別出目標對象的外接框，獲得多個外接框，包括：

對所述至少一視頻幀分別進行目標對象的外接框檢測，獲得多個待處理外接框；

根據(jù)預設條件，對所述多個待處理外接框進行篩選，獲得多個外接框；

所述預設條件包括：基于目標對象和攝像裝置所在的移動設備處于同一道路平面的條件、基于目標對象類型的條件、以及基于目標對象在視頻幀中的位置的條件中的至少一個。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中，所述根據(jù)預設條件，對所述多個待處理外接框進行篩選，包括：

對于任一視頻幀，檢測該視頻幀中的各目標對象的行駛方向，并檢測該視頻幀中的移動設備所在的行駛區(qū)域；

從該視頻幀的所有目標對象的待處理外接框中，篩選出包含有該視頻幀中的移動設備所在的行駛區(qū)域中的像素點，且行駛方向與移動設備的行駛方向同向的目標對象的待處理外接框。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的方法，其中，所述根據(jù)預設條件，對所述多個待處理外接框進行篩選，包括：

根據(jù)基于視頻幀中的目標對象與所述攝像裝置所在的移動設備之間的距離條件、和/或基于視頻幀中的兩個目標對象之間的距離條件，對所述多個待處理外接框進行篩選。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其中，所述根據(jù)基于視頻幀中的目標對象與所述攝像裝置所在的移動設備之間的距離條件、和/或基于視頻幀中的兩個目標對象之間的距離條件，對所述多個待處理外接框進行篩選，包括：

在所述攝像裝置被作為移動設備的后向攝像裝置的情況下，從視頻幀中的目標對象與所述移動設備之間在第二坐標軸方向上的距離滿足第三距離條件的待處理外接框中，選取視頻幀中的目標對象與所述移動設備之間在第一坐標軸方向上的距離滿足第四距離條件的待處理外接框。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

對于任一視頻幀中的任一外接框，根據(jù)該外接框在該視頻幀中的像素高度與該外接框對應的目標對象的實際高度的比值、以及所述攝像裝置的已知實際安裝高度，確定所述攝像裝置在該視頻幀中的像素高度。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述多個外接框各自的第一像素點在像平面坐標系的第一坐標軸方向上的第一坐標值和所述攝像裝置在視頻幀中的像素高度，確定消失點在所述第一坐標軸方向上的第二坐標值，包括：

對于任一視頻幀中的任一外接框，確定該外接框的右下頂點在像平面坐標系的第一坐標軸方向上的第一坐標值和所述攝像裝置在視頻幀中的像素高度的差值，并將該差值作為該外接框對應的消失點在所述第一坐標軸方向上的第二坐標值。

8.根據(jù)權利要求1至7中任一項所述的方法，其中，所述根據(jù)所述目標對象的外接框中的第二像素點在所述像平面坐標系的第二坐標軸方向上的第三坐標值和所述多個第二坐標值，獲得所述消失點在所述像平面坐標系中的坐標值，包括：

對于任一視頻幀中的任一外接框，將該外接框的中心像素點在像平面坐標系的第二坐標軸方向上的第三坐標值和該外接框對應的消失點的第二坐標值，作為該外接框對應的消失點在像平面坐標系中的坐標值。