[發明專利]車輛及其控制裝置

在審

• 申請號: 202110285975.3
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113511196A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 佐藤慎也;鯉渕宏之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/08;G08G1/16;B60W60/00;B60W40/06
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 霍玉娟;張剛

本發明提供一種用于在適當的情況下執行碰撞躲避動作的車輛及其控制裝置。本發明所涉及的車輛的控制裝置具備碰撞躲避部，碰撞躲避部執行用于躲避與向與車輛的長度方向交叉的方向進行移動的物體的碰撞的躲避動作。在車輛正在第一道路上行駛、且朝向與第一道路交叉的第二道路的第一車道轉彎的情況下，碰撞躲避部對于正在比第一車道距車輛更遠的、第二道路的第二車道上行駛的車輛，在不滿足規定的條件的情況下，或者無論是否滿足規定的條件，都不將其作為躲避動作的對象，碰撞躲避部對于正在第一車道上行駛的車輛，無論是否滿足規定的條件，都將其作為躲避動作的對象。

技術領域

本發明涉及車輛及其控制裝置。

背景技術

對車輛的周圍的狀況進行監視并進行用于躲避與其他車輛、人的碰撞的動作的功能已經被實用化。在專利文獻1中，記載了不將不存在與本車輛發生碰撞的可能性的車輛作為這樣的躲避動作的對象。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017-174055號公報

發明內容

發明所要解決的問題

在專利文獻1中，基于立體交叉、中央隔離帶、信號燈、非優先道路、暫時停止等來判定不存在與本車輛發生碰撞的可能性的車輛。但是，并不一定能夠以這樣的基準適當地判定碰撞躲避動作的對象。本發明的一個方面的目的在于提供一種用于在適當的情況下執行碰撞躲避動作的技術。

用于解決問題的手段

鑒于上述問題，提供一種控制裝置，其是車輛的控制裝置，其中，所述控制裝置具備碰撞躲避部，所述碰撞躲避部執行用于躲避與向與所述車輛的長度方向交叉的方向進行移動的物體的碰撞的躲避動作，在所述車輛正在第一道路上行駛、且朝向與所述第一道路交叉的第二道路的第一車道轉彎的情況下，所述碰撞躲避部對于正在比所述第一車道距所述車輛更遠的、所述第二道路的第二車道上行駛的車輛，在不滿足規定的條件的情況下，或者無論是否滿足所述規定的條件，都不將其作為所述躲避動作的對象，所述碰撞躲避部對于正在所述第一車道上行駛的車輛，無論是否滿足所述規定的條件，都將其作為所述躲避動作的對象。

發明效果

通過上述手段，能夠在適當的情況下執行碰撞躲避動作。

附圖說明

圖1是對實施方式所涉及的車輛的構成例進行說明的框圖。

圖2是對實施方式所涉及的碰撞躲避功能進行說明的示意圖。

圖3A以及圖3B是對實施方式所涉及的、判定對象車道的方法進行說明的圖。

圖4A以及圖4B是對實施方式所涉及的、用于判定對象車道的條件的例子進行說明的圖。

圖5A以及圖5B是對實施方式所涉及的、用于判定對象車道的條件的另一例子進行說明的圖。

圖6A以及圖6B是對實施方式所涉及的、用于判定對象車道的條件的另一例子進行說明的圖。

圖7A至圖7F是對實施方式所涉及的、交叉道路包含三個車道以上的情況的例子進行說明的圖。

圖8A至圖8D是對實施方式所涉及的、在交叉道路右轉的情況的例子進行說明的圖。

圖9是對實施方式所涉及的控制方法的詳細內容進行說明的流程圖。

附圖標記說明

1：車輛；2：控制裝置；20～29：ECU；201：交叉路口；202L：檢測區域；202R：檢測區域。

具體實施方式