[發明專利]一種雙極電凝手術鑷

有效

• 申請號: 202110285890.5
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113057730B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 邊桂彬;李楨;張衡
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: A61B18/14
• 分類號: A61B18/14;A61B18/12;A61B90/00
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 孫劍鋒;劉蔓莉

本申請涉及一種雙極電凝手術鑷，涉及醫療器械領域，包括：鑷片、鑷尖、三維力傳感組件，所述三維力傳感組件設于鑷片和鑷尖之間；至少一個固定件，所述固定件用于固定鑷片和三維力傳感組件；至少一個連接件，所述連接件均設于所述三維力傳感組件和所述鑷尖之間，用于固定和連接三維力傳感組件和所述鑷尖。可以實現測量鑷尖與腦部組織之間的交互力，為手術機器人系統提供力反饋，減少手術過程中雙極電凝手術鑷對腦組織造成的傷害，量化雙極電凝手術鑷與組織之間的交互力和醫生的術中操作經驗。

技術領域

本申請涉及醫療器械領域領域，尤其涉及一種具備末端三維接觸力感知能力的雙極電凝手術鑷。

背景技術

隨著科學技術的發展和醫療事業的進步，目前的醫療水平和醫療技術正在呈現著日新月異的高速發展。醫療器械作為衡量醫療水平的重要的指標之一，近年來也不斷朝著精密化、自動化、衛生化發展。人體顱腦組織精細，有著豐富的神經和交錯的血管。神經外科手術要求嚴格，存在手術操作過程精細，人工操作手術過程和學習過程時間長，顯微環境下術野和操作姿勢受限，手術風險高等臨床難點。雙極鑷子用于凝固和解剖腦組織。在機器人輔助的神經外科場景中，雙極鑷的力感知可以量化術中鉗尖和腦組織之間的相互作用力。量化的醫療器械和組織之間的接觸力信息，量化醫生進行手術時的專家的經驗，提升手術安全性。因此，需要提供一種具備末端接觸力感知能力的雙極鑷來解決現有技術的不足。

專利號CN208808645U公布了一種雙極電凝鑷，屬于醫療器械技術領域。雙極電凝鑷包括第一鑷體、第二鑷體和電極座。第一鑷體和第二鑷體連接，第一鑷體和第二鑷體的一端均與電極座連接，第一鑷體和第二鑷體的另一端均設置有電極，電極與與電極座電連接。第一鑷體和第二鑷體均包括第一調節段和第二調節段，第一調節段和第二調節段的相對位置可調，第一調節段的另一端設置有可固定第一調節段和第二調節段的定位件；第二調節段設置在第一調節段內的部分為隱藏段，第一調節段和隱藏段均設置有刻度，第一調節段的刻度從第二端到第一端逐漸增大，隱藏段只有一個數字標識，且隱藏段的數字標識與第一調節段的數字標識是連貫的。其不僅能調節長度，且能輔助醫務人員較精確地測量數據。

專利號CN208610982U公開了一種雙極電凝鑷，包括：第一鑷體、第二鑷體、電極座、固定槽和固定件；第一鑷體和第二鑷體分別與電極座上的正負極電連接，固定件固定在第二鑷體的內側，第一鑷體的內側設置有與第一鑷體相配合的固定槽，固定件能夠在第二鑷體上滑動，且滑動方向與固定槽的長度方向相平行；固定件至少包括固定塊，固定槽的一端設置有相互連通的入口槽，當第一鑷體的鑷尖和第二鑷體的鑷尖加緊時，固定塊抵靠在入口槽的內壁上；且固定塊能夠在固定槽的內部滑動。該雙極電凝鑷克服現有技術中的雙極電凝鑷在使用過程中，兩鑷片末端的鑷尖滑脫走形、定位不準確的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本申請提供了一種雙極電凝手術鑷，包括：鑷片(2)、鑷尖(3)、三維力傳感組件(4)，所述三維力傳感組件(4)設于鑷片(2)和鑷尖(3)之間；至少一個固定件(5)，所述固定件(5)用于固定鑷片(2)和三維力傳感組件(4)；至少一個連接件(6)，所述連接件(6)均設于所述三維力傳感組件(4)和所述鑷尖(3)之間，用于固定和連接三維力傳感組件(4)和所述鑷尖(3)。

優選地，所述三維力傳感組件(4)包括平面力感知組件(41)、軸向力感知組件(42)；所述平面力感知組件(41)用于檢測平面力的變化；所述軸向力感知組件(42)用于檢測軸向力的變化。

優選地，所述三維力傳感組件(4)為管狀結構，所述平面力感知組件(41)包含彈性管(411)、平面力傳感器(412)、彈性圓柱體(413)，所述彈性圓柱體(413)內置于所述彈性管(411)內，所述平面力傳感器(412)設置于所述彈性圓柱體(413)和所述彈性管(411)之間。