[發明專利]特征點位置的確定方法、裝置、設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110283596.0
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112945240B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 胡君;范云飛
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16;G01C22/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

本申請公開了一種特征點位置的確定方法、裝置、設備及可讀存儲介質，屬于計算機技術領域。方法包括：獲取待確定位置的目標特征點；響應于目標特征點的類型為已初始化，將目標特征點在上次初始化過程得到的坐標確定為目標特征點的初始坐標；獲取目標特征點的先驗信息，先驗信息包括初始坐標對應增量方程的系數矩陣和初始坐標對應增量方程的列向量；基于初始坐標對應增量方程的系數矩陣和初始坐標對應增量方程的列向量，對初始坐標進行更新，得到目標特征點的目標坐標，將目標特征點的目標坐標確定為目標特征點的位置。該方法使得確定的目標特征點的位置更加準確。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，特別涉及一種特征點位置的確定方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

視覺慣性里程計(Visual-Inertial Odometry，VIO)，又稱視覺慣性導航系統(Visual-inertial System，VINS)，能夠僅利用一個或多個相機加上一個或多個慣導單元來完成定位，是能夠一定程度上取代GPS(Global Positioning System，全球定位系統)和激光定位實現高精度狀態估計的導航定位方法。

相關技術中，獲取待確定位置的目標特征點，響應于目標特征點已初始化，則將初始化的結果確定為目標特征點的目標坐標，將目標特征點的目標坐標確定為目標特征點的位置，目標特征點的位置用于對VIO中的參數進行更新，以提高VIO定位的準確性。

然而，上述直接將初始化的結果確定為目標特征點的目標坐標的方法，使得確定的目標坐標不夠準確，也即是確定的目標特征點的位置不夠準確。由于目標特征點的位置用于對VIO中的參數進行更新，當目標特征點的位置不夠準確時，采用目標特征點的位置更新VIO的參數之后得到的參數的準確性也較低，使得VIO的定位準確性也較低。

發明內容

本申請實施例提供了一種特征點位置的確定方法、裝置、設備及可讀存儲介質，可用于解決相關技術中的問題。所述技術方案如下：

一方面，本申請實施例提供了一種特征點位置的確定方法，所述方法包括：

獲取待確定位置的目標特征點；

響應于所述目標特征點的類型為已初始化，將所述目標特征點在上次初始化過程得到的坐標確定為所述目標特征點的初始坐標；

獲取所述目標特征點的先驗信息，所述先驗信息包括所述初始坐標對應增量方程的系數矩陣和所述初始坐標對應增量方程的列向量，所述初始坐標對應增量方程的系數矩陣和所述初始坐標對應增量方程的列向量用于確定第一增量，所述第一增量用于對所述初始坐標進行更新；

基于所述初始坐標對應增量方程的系數矩陣和所述初始坐標對應增量方程的列向量，對所述初始坐標進行更新，得到所述目標特征點的目標坐標，將所述目標特征點的目標坐標確定為所述目標特征點的位置，所述目標特征點的位置用于對視覺慣性里程計的參數進行更新。

在一種可能的實現方式中，所述基于所述初始坐標對應增量方程的系數矩陣和所述初始坐標對應增量方程的列向量，對所述初始坐標進行更新，得到所述目標特征點的目標坐標，包括：

確定所述初始坐標對應的第一殘差；

基于所述第一殘差，確定所述初始坐標對應的第一雅克比矩陣；

基于所述第一殘差、所述第一雅克比矩陣、所述初始坐標、所述初始坐標對應增量方程的系數矩陣、所述初始坐標對應增量方程的列向量以及初始阻尼因子，獲取第一增量方程；

基于所述第一殘差，確定所述初始坐標對應的初始代價值；

基于所述第一增量方程和所述初始坐標對應的初始代價值，對所述初始坐標進行更新，得到所述目標特征點的目標坐標。