[發(fā)明專利]特征點(diǎn)位置的確定方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110283596.0
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN112945240B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡君;范云飛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01C21/16;G01C22/00
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

1.一種特征點(diǎn)位置的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待確定位置的目標(biāo)特征點(diǎn)；

響應(yīng)于所述目標(biāo)特征點(diǎn)的類型為已初始化，將所述目標(biāo)特征點(diǎn)在上次初始化過程得到的坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)特征點(diǎn)的初始坐標(biāo)；

獲取所述目標(biāo)特征點(diǎn)的先驗(yàn)信息，所述先驗(yàn)信息包括所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的系數(shù)矩陣和所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的列向量；

基于所述初始坐標(biāo)、所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的系數(shù)矩陣和所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的列向量，獲取第一增量方程，所述第一增量方程用于確定第一增量，所述第一增量用于對所述初始坐標(biāo)進(jìn)行更新；

基于所述第一增量方程，對所述初始坐標(biāo)進(jìn)行更新，得到所述目標(biāo)特征點(diǎn)的目標(biāo)坐標(biāo)，將所述目標(biāo)特征點(diǎn)的目標(biāo)坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)特征點(diǎn)的位置，所述目標(biāo)特征點(diǎn)的位置用于對視覺慣性里程計(jì)的參數(shù)進(jìn)行更新。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始坐標(biāo)、所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的系數(shù)矩陣和所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的列向量，獲取第一增量方程，包括：

確定所述初始坐標(biāo)對應(yīng)的第一殘差；

基于所述第一殘差，確定所述初始坐標(biāo)對應(yīng)的第一雅克比矩陣；

基于所述第一殘差、所述第一雅克比矩陣、所述初始坐標(biāo)、所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的系數(shù)矩陣、所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的列向量以及初始阻尼因子，獲取第一增量方程；

所述基于所述第一增量方程，對所述初始坐標(biāo)進(jìn)行更新，得到所述目標(biāo)特征點(diǎn)的目標(biāo)坐標(biāo)，包括：

基于所述第一殘差，確定所述初始坐標(biāo)對應(yīng)的初始代價(jià)值；

基于所述第一增量方程和所述初始坐標(biāo)對應(yīng)的初始代價(jià)值，對所述初始坐標(biāo)進(jìn)行更新，得到所述目標(biāo)特征點(diǎn)的目標(biāo)坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一增量方程和所述初始坐標(biāo)對應(yīng)的初始代價(jià)值，對所述初始坐標(biāo)進(jìn)行更新，得到所述目標(biāo)特征點(diǎn)的目標(biāo)坐標(biāo)，包括：

對所述第一增量方程進(jìn)行求解，得到第一增量；

基于所述第一增量和所述初始坐標(biāo)，確定第一坐標(biāo)；

基于所述第一坐標(biāo)、所述第一殘差、所述初始坐標(biāo)、所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的系數(shù)矩陣和所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的列向量，確定所述第一坐標(biāo)對應(yīng)的代價(jià)值；

響應(yīng)于所述第一坐標(biāo)對應(yīng)的代價(jià)值小于所述初始代價(jià)值，且不小于目標(biāo)代價(jià)值，對所述初始阻尼因子進(jìn)行減小調(diào)整，得到第一阻尼因子；

確定所述第一坐標(biāo)對應(yīng)的第二殘差和所述第一坐標(biāo)對應(yīng)的第二雅克比矩陣；

基于所述第二殘差、所述第二雅克比矩陣、所述第一坐標(biāo)、所述第一坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的系數(shù)矩陣、所述第一坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的列向量以及所述第一阻尼因子，重新確定第二坐標(biāo)，直至重新確定的第二坐標(biāo)對應(yīng)的代價(jià)值小于所述目標(biāo)代價(jià)值，將所述第二坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)特征點(diǎn)的目標(biāo)坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一殘差、所述第一雅克比矩陣、所述初始坐標(biāo)、所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的系數(shù)矩陣、所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的列向量以及初始阻尼因子，獲取第一增量方程，包括：

基于所述第一殘差、所述第一雅克比矩陣、所述初始坐標(biāo)、所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的系數(shù)矩陣、所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的列向量以及初始阻尼因子，按照下述公式獲取第一增量方程：

(J^TJ+H₀+λI)*Δx＝J^Tr+b₀+H₀*(x-x₀)

其中，所述J為所述第一雅克比矩陣，所述H₀為所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的系數(shù)矩陣，所述λ為所述初始阻尼因子，所述I為單位矩陣，所述r為所述第一殘差，所述b₀為所述初始坐標(biāo)對應(yīng)增量方程的列向量，所述x₀為所述初始坐標(biāo)，所述x為上次迭代所得到的所述目標(biāo)特征點(diǎn)的坐標(biāo)。