[發(fā)明專利]目標對象的檢測方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110283068.5
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112991368B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張新靜;李建;王星宇
• 申請（專利權(quán)）人: 追覓創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/181;G06T7/187;G06T17/05;G06V10/771
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• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供了一種目標對象的檢測方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置，上述方法包括：通過機器人對位于目標區(qū)域內(nèi)的目標對象進行點云掃描，以確定位于所述目標對象上不同區(qū)域的不同點云線段；根據(jù)預(yù)設(shè)的門框特征對所述不同點云線段進行門框檢測，將符合所述門框特征的點云線段添加到門框候選集中，其中，所述預(yù)設(shè)的門框特征用于指示符合門框條件的點云線段對應(yīng)的是門框；在從所述門框候選集中確定出符合預(yù)設(shè)門特征的多個點云線段的情況下，確定所述目標對象為門，其中，所述預(yù)設(shè)門特征用于指示符合門條件的點云線段對應(yīng)的是門。采用上述技術(shù)方案，解決了傳統(tǒng)目標檢測方法不能準確檢測門的位置等問題。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域，具體而言，涉及一種目標對象的檢測方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置。

【背景技術(shù)】

隨著科技的發(fā)展，基于激光、結(jié)構(gòu)光等測距技術(shù)的機器人等設(shè)備變得越來越常見，這些設(shè)備通常需要對建立的地圖進行分區(qū)，便于用戶定制個性化的任務(wù)策略和任務(wù)模式等。

相關(guān)技術(shù)中的地圖分區(qū)算法主要使用圖像處理的方式。該方式是基于門處較窄的特征，采用形態(tài)學(xué)濾波、基于距離的算法等方法進行區(qū)域分割。但在實際家庭場景中，多會擺放床、沙發(fā)等家具，從而出現(xiàn)類似門的窄通道區(qū)域，導(dǎo)致地圖分區(qū)不按實際門位置分區(qū)，分區(qū)與實際戶型不符。

針對相關(guān)技術(shù)，傳統(tǒng)目標檢測方法不能準確檢測門的位置等問題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明的目的在于提供一種目標對象的檢測方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置，以至少解決傳統(tǒng)目標檢測方法不能準確檢測門的位置等問題。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個實施例，提供了一種目標對象的檢測方法，所述方法包括：通過機器人對位于目標區(qū)域內(nèi)的目標對象進行點云掃描，以確定位于所述目標對象上不同區(qū)域的不同點云線段；根據(jù)預(yù)設(shè)的門框特征對所述不同點云線段進行門框檢測，將符合所述門框特征的點云線段添加到門框候選集中，其中，所述預(yù)設(shè)的門框特征用于指示符合門框條件的點云線段對應(yīng)的是門框；在從所述門框候選集中確定出符合預(yù)設(shè)門特征的多個點云線段的情況下，確定所述目標對象為門，其中，所述預(yù)設(shè)門特征用于指示符合門條件的點云線段對應(yīng)的是門。

在一個示范性實施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)的門框特征對所述不同點云線段進行門框檢測，將符合所述門框特征的點云線段添加到門框候選集中之前，所述方法還包括：獲取所述目標區(qū)域內(nèi)的門的類型；根據(jù)所述門的類型確定所述預(yù)設(shè)的門框特征，其中，不同類型的門對應(yīng)有不同的門框特征。

在一個示范性實施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)的門框特征對所述不同點云線段進行門框檢測，將符合所述門框特征的點云線段添加到門框候選集中，包括：對所述不同點云線段按照預(yù)設(shè)規(guī)則進行組合，得到組合點云線段；獲取所述組合點云線段中的線段夾角和所述組合點云線段中點云線段間的距離；根據(jù)預(yù)設(shè)的門框特征對所述線段夾角和所述距離進行匹配，以確定符合所述預(yù)設(shè)的門框特征的組合點云線段，并將符合所述預(yù)設(shè)的門框特征的組合點云線段添加到所述門框候選集中。

在一個示范性實施例中，對所述不同點云線段按照預(yù)設(shè)規(guī)則進行組合，得到組合點云線段，包括：從所述不同點云線段中獲取滿足所述門框特征所指示的門框長度的多個目標點云線段；將所述多個目標點云線段按照預(yù)設(shè)規(guī)則進行組合，得到組合點云線段。

在一個示范性實施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)的門框特征對所述線段夾角和所述距離進行匹配，以確定符合所述預(yù)設(shè)的門框特征的組合點云線段，并將符合所述預(yù)設(shè)的門框特征的組合點云線段添加到所述門框候選集中之后，所述方法還包括：遍歷所述門框候選集，從所述門框候選集中確定符合所述門特征的一對組合點云線段，其中，所述一對組合點云線段用于指示對應(yīng)設(shè)置的一對單邊門框；將符合所述門特征的一對組合點云線段添加到門候選集中。