[發明專利]目標對象的檢測方法及裝置、存儲介質及電子裝置

有效

• 申請號: 202110283068.5
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112991368B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 張新靜;李建;王星宇
• 申請（專利權）人: 追覓創新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/181;G06T7/187;G06T17/05;G06V10/771
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種目標對象的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

通過機器人對位于目標區域內的目標對象進行點云掃描，以確定位于所述目標對象上不同區域的不同點云線段；

根據預設的門框特征對所述不同點云線段進行門框檢測，將符合所述門框特征的點云線段添加到門框候選集中，其中，所述預設的門框特征用于指示符合門框條件的點云線段對應的是門框；

在從所述門框候選集中確定出符合預設門特征的多個點云線段的情況下，確定所述目標對象為門，其中，所述預設門特征用于指示符合門條件的點云線段對應的是門；

其中，根據預設的門框特征對所述不同點云線段進行門框檢測，將符合所述門框特征的點云線段添加到門框候選集中，包括：對所述不同點云線段按照預設規則進行組合，得到組合點云線段；獲取所述組合點云線段中的線段夾角和所述組合點云線段中點云線段間的距離；根據預設的門框特征對所述線段夾角和所述距離進行匹配，以確定符合所述預設的門框特征的組合點云線段，并將符合所述預設的門框特征的組合點云線段添加到所述門框候選集中。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：根據預設的門框特征對所述不同點云線段進行門框檢測，將符合所述門框特征的點云線段添加到門框候選集中之前，所述方法還包括：

獲取所述目標區域內的門的類型；

根據所述門的類型確定所述預設的門框特征，其中，不同類型的門對應有不同的門框特征。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：對所述不同點云線段按照預設規則進行組合，得到組合點云線段，包括：

從所述不同點云線段中獲取滿足所述門框特征所指示的門框長度的多個目標點云線段；

將所述多個目標點云線段按照預設規則進行組合，得到組合點云線段。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：根據預設的門框特征對所述線段夾角和所述距離進行匹配，以確定符合所述預設的門框特征的組合點云線段，并將符合所述預設的門框特征的組合點云線段添加到所述門框候選集中之后，所述方法還包括：

遍歷所述門框候選集，從所述門框候選集中確定符合所述門特征的一對組合點云線段，其中，所述一對組合點云線段用于指示對應設置的一對單邊門框；

將符合所述門特征的一對組合點云線段添加到門候選集中。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于：遍歷所述門框候選集，從所述門框候選集中確定符合所述門特征的一對組合點云線段，包括：

獲取所述門框候選集中任意一對組合點云線段所指示的一對單邊門框所對應的門框距離和門框夾角；

根據所述門特征對所述門框距離和所述門框夾角進行匹配，以確定符合所述門特征的一對組合點云線段。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于：將符合所述門特征的一對組合點云線段添加到門候選集中之后，還包括：

遍歷所述門候選集；

在所述門候選集存在所述一對組合點云線段與另一對組合點云線段的距離小于預設距離的情況下，將所述一對組合點云線段或所述另一對組合點云線段從所述門候選集中剔除。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述確定所述目標對象為門之后，所述方法還包括：

將所述門的位置添加在所述機器人構建的地圖上；

根據所述門的位置對所述地圖進行分區。