[發明專利]美沙酮自助服藥機器人及其使用方法、控制方法

有效

• 申請號: 202110282841.6
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112999090B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 彭倍;歐軍成;楊志剛;鄭洪杰;胡曉君;邵繼業
• 申請（專利權）人: 四川阿泰因機器人智能裝備有限公司
• 主分類號: A61J7/00
• 分類號: A61J7/00;B25J11/00
• 代理公司: 四川力久律師事務所 51221
• 代理人: 林秋雅

1.美沙酮自助服藥機器人，其特征在于，包括機體(1)，所述機體(1)包括服藥孔(2)、手部檢測模塊、識別模塊、人機交互模塊、控制模塊、送杯及回收裝置(3)、供藥裝置(4)和自動提供紙杯裝置(5)；

所述自動提供紙杯裝置(5)包括運動機構(51)、壓片(52)、交替托片(53)、驅動機構一(54)、儲杯架(55)、基座(56)和驅動機構二(57)，所述驅動機構一(54)與所述運動機構(51)連接，所述運動機構(51)固定連接所述壓片(52)和所述交替托片(53)，所述運動機構(51)能夠帶動所述交替托片(53)水平移動，且所述運動機構(51)能夠帶動所述壓片(52)水平移動和豎直移動；所述交替托片(53)包括上托片(531)和下托片(532)，所述上托片(531)和所述下托片(532)在水平方向上前后設置且在豎直方向上間隔設置，所述壓片(52)在豎直方向上設置在所述上托片(531)和所述下托片(532)之間，所述交替托片(53)用于托住紙杯，所述壓片(52)用于下壓紙杯；所述自動提供紙杯裝置(5)還包括下壓擋片(59)；所述運動機構(51)包括下壓桿(511)和直桿(512)，所述下壓桿(511)連接于所述直桿(512)的下方，所述下壓桿(511)連接所述壓片(52)，所述直桿(512)連接所述交替托片(53)，所述直桿(512)與所述驅動機構一(54)連接，所述直桿(512)轉動連接有轉軸件(513)；所述下壓擋片(59)用于阻擋所述轉軸件(513)的一端，所述轉軸件(513)的另一端置于所述下壓桿(511)的上方；所述儲杯架(55)包括儲杯腔室(551)，所述儲杯腔室(551)開設有出杯口一，所述基座(56)開設有出杯口二，所述儲杯架(55)和所述基座(56)滑動連接，所述驅動機構二(57)與所述儲杯架(55)固定連接，所述驅動機構二(57)帶動所述儲杯架(55)在所述基座(56)上滑動，所述出杯口二設置在所述下托片(532)的上方；

所述送杯及回收裝置(3)包括導軌(31)、接杯器(32)、回收桶(33)和驅動機構三(34)，所述接杯器(32)與所述導軌(31)滑動連接，所述驅動機構三(34)驅動所述接杯器(32)在所述導軌(31)上滑動，所述接杯器(32)在所述導軌(31)上能夠從第一位置移動到第二位置，所述接杯器(32)的下方設有底片(35)，所述底片(35)的下方固定連接有稱重傳感器一(36)，所述底片(35)用于托住紙杯，所述稱重傳感器一(36)用于監測紙杯的重量，所述驅動機構三(34)驅動所述底片(35)離開所述接杯器(32)的下方，所述回收桶(33)設置在所述接杯器(32)第二位置的下方；

所述供藥裝置(4)包括儲藥桶(41)、泵(42)、出藥管(43)，所述儲藥桶(41)置于所述機體(1)內，所述儲藥桶(41)與所述出藥管(43)通過所述泵(42)連接，所述出藥管(43)設置在所述接杯器(32)第二位置的上方；

所述服藥孔(2)用于吸管插入使治療人員服用美沙酮藥液；所述識別模塊用于采集并驗證治療人員的信息，且能夠對治療人員的口腔進行藥液余量的檢測；所述人機交互模塊用于完成人機的交互過程；所述識別模塊、人機交互模塊和手部檢測模塊均與所述控制模塊電性連接，所述控制模塊還與所述驅動機構一(54)、所述驅動機構二(57)、所述驅動機構三(34)、所述傳感器(58)、所述稱重傳感器一(36)和所述泵(42)電性連接。

2.根據權利要求1所述的美沙酮自助服藥機器人，其特征在于，所述儲杯腔室(551)為多個，每個所述儲杯腔室(551)均開設有出杯口一，所述基座(56)設有傳感器(58)，每個所述儲杯腔室(551)均設有與所述傳感器(58)適配的感應片(581)。