[發(fā)明專利]一種無人駕駛清掃車的清掃電機控制方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110282711.2
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113026631B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉汝濤;馬江濤;劉淵;李曉飛;霍舒豪;張德兆;王肖;張放
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶蘭德適普信息科技有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;E01H1/00
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發(fā)明實施例涉及一種無人駕駛清掃車的清掃電機控制方法包括：CAN通信模塊接收無人駕駛清掃車清掃電機動力控制信號，并發(fā)送給MCU；MCU對此控制信號進(jìn)行解析處理，生成第一驅(qū)動模塊控制信號和/或第二驅(qū)動模塊控制信號，并將第一驅(qū)動模塊控制信號發(fā)送給第一預(yù)驅(qū)動模塊，和/或，將第二驅(qū)動模塊控制信號發(fā)送給第二預(yù)驅(qū)動模塊；第一預(yù)驅(qū)動模塊對第一驅(qū)動模塊控制信號進(jìn)行解析處理，生成第一清掃電機驅(qū)動信號，并根據(jù)第一清掃電機驅(qū)動信號控制第一清掃電機驅(qū)動模塊驅(qū)動第一清掃電機；第二預(yù)驅(qū)動模塊對第二驅(qū)動模塊控制信號進(jìn)行解析處理，生成第二清掃電機驅(qū)動信號，并根據(jù)第二清掃電機驅(qū)動信號控制第二清掃電機驅(qū)動模塊驅(qū)動第二清掃電機。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛清掃車的清掃電機控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

從整個環(huán)衛(wèi)行業(yè)分析，目前環(huán)衛(wèi)作業(yè)主要是依靠人力勞動，且環(huán)衛(wèi)行業(yè)普遍存在作業(yè)強度過高、作業(yè)環(huán)境惡劣、行業(yè)待遇偏低等問題，所以國內(nèi)環(huán)衛(wèi)作業(yè)主要依靠農(nóng)村大齡勞動力。因此，環(huán)衛(wèi)行業(yè)在未來的發(fā)展中會陷入老員工退休后招人難的困境。隨著科技的發(fā)展，無人駕駛清掃車等新型環(huán)衛(wèi)設(shè)備，很好的解決了環(huán)衛(wèi)行業(yè)現(xiàn)有的困境。

目前，對無人駕駛清掃車研究更多的側(cè)重于對其驅(qū)動電機的控制，比如，對于無人駕駛清掃車在行駛過程中，存在路面坑不平、清掃車工作時垃圾重量不斷變化等問題，如何控制無人駕駛清掃車能有較好的動態(tài)響應(yīng)并保持穩(wěn)定行駛以及在無人駕駛清掃車保持穩(wěn)定運行的同時，如何提高速度跟蹤的精度等問題。而單獨針對無人駕駛清掃車的清掃電機的控制尚未見到相關(guān)報道。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)所存在的缺陷，提供一種無人駕駛清掃車的清掃電機控制方法和系統(tǒng)，實現(xiàn)對無人駕駛清掃車的清掃電機進(jìn)行單向轉(zhuǎn)動或者雙向轉(zhuǎn)動的控制。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面提供了一種無人駕駛清掃車的清掃電機控制方法，所述清掃電機控制方法包括：

控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN通信模塊接收無人駕駛清掃車清掃電機動力控制信號，將所述無人駕駛清掃車清掃電機動力控制信號發(fā)送給微控制單元MCU；

所述MCU對所述無人駕駛清掃車清掃電機動力控制信號進(jìn)行解析處理，生成第一驅(qū)動模塊控制信號和/或第二驅(qū)動模塊控制信號，并將所述第一驅(qū)動模塊控制信號發(fā)送給第一預(yù)驅(qū)動模塊，和/或，將所述第二驅(qū)動模塊控制信號發(fā)送給第二預(yù)驅(qū)動模塊；

所述第一預(yù)驅(qū)動模塊對所述第一驅(qū)動模塊控制信號進(jìn)行解析處理，生成第一清掃電機驅(qū)動信號，并根據(jù)所述第一清掃電機驅(qū)動信號控制第一清掃電機驅(qū)動模塊驅(qū)動第一清掃電機；

所述第二預(yù)驅(qū)動模塊對所述第二驅(qū)動模塊控制信號進(jìn)行解析處理，生成第二清掃電機驅(qū)動信號，并根據(jù)所述第二清掃電機驅(qū)動信號控制第二清掃電機驅(qū)動模塊驅(qū)動第二清掃電機。

優(yōu)選的，所述方法還包括：

水位采集模塊對所述無人駕駛清掃車的水箱進(jìn)行水位數(shù)據(jù)采集，并將采集得到的水位數(shù)據(jù)發(fā)送給所述MCU；

所述MCU將所述水位數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的水位閾值進(jìn)行比較；所述預(yù)設(shè)的水位閾值包括第一預(yù)設(shè)水位閾值和第二預(yù)設(shè)水位閾值；

當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)不大于所述第一預(yù)設(shè)水位閾值時，所述MCU生成缺水警示信號，并將所述缺水警示信號發(fā)送給所述無人駕駛清掃車的中央處理單元；

當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)不小于所述第二預(yù)設(shè)水位閾值時，所述MCU生成水位充足提示信號，并將所述水位充足提示信號發(fā)送給所述無人駕駛清掃車的中央處理單元。

優(yōu)選的，所述方法還包括：

垃圾容量檢測模塊對所述無人清掃車的垃圾箱進(jìn)行垃圾容量數(shù)據(jù)采集，并將采集得到的垃圾容量數(shù)據(jù)發(fā)送給所述MCU；