[發(fā)明專利]一種無人駕駛清掃車的清掃電機控制方法和系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110282711.2 | 申請日： | 2021-03-16 |
| 公開（公告）號： | CN113026631B | 公開（公告）日： | 2023-04-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉汝濤;馬江濤;劉淵;李曉飛;霍舒豪;張德兆;王肖;張放 | 申請（專利權(quán)）人： | 重慶蘭德適普信息科技有限公司 |
| 主分類號： | B60L15/20 | 分類號： | B60L15/20;E01H1/00 |
| 代理公司： | 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 401122 重慶*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 無人駕駛 清掃 電機 控制 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種無人駕駛清掃車的清掃電機控制方法，其特征在于，所述清掃電機控制方法包括：
控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN通信模塊接收無人駕駛清掃車清掃電機動力控制信號，將所述無人駕駛清掃車清掃電機動力控制信號發(fā)送給微控制單元MCU；
所述MCU對所述無人駕駛清掃車清掃電機動力控制信號進行解析處理，生成第一驅(qū)動模塊控制信號和/或第二驅(qū)動模塊控制信號，并將所述第一驅(qū)動模塊控制信號發(fā)送給第一預(yù)驅(qū)動模塊，和/或，將所述第二驅(qū)動模塊控制信號發(fā)送給第二預(yù)驅(qū)動模塊；
所述第一預(yù)驅(qū)動模塊對所述第一驅(qū)動模塊控制信號進行解析處理，生成第一清掃電機驅(qū)動信號，并根據(jù)所述第一清掃電機驅(qū)動信號控制第一清掃電機驅(qū)動模塊驅(qū)動第一清掃電機；其中，所述第一清掃電機驅(qū)動信號為單向驅(qū)動信號；
所述第二預(yù)驅(qū)動模塊對所述第二驅(qū)動模塊控制信號進行解析處理，生成第二清掃電機驅(qū)動信號，并根據(jù)所述第二清掃電機驅(qū)動信號控制第二清掃電機驅(qū)動模塊驅(qū)動第二清掃電機；其中，所述第二清掃電機驅(qū)動信號為相位切換信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃電機控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
水位采集模塊對所述無人駕駛清掃車的水箱進行水位數(shù)據(jù)采集，并將采集得到的水位數(shù)據(jù)發(fā)送給所述MCU；
所述MCU將所述水位數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的水位閾值進行比較；所述預(yù)設(shè)的水位閾值包括第一預(yù)設(shè)水位閾值和第二預(yù)設(shè)水位閾值；
當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)不大于所述第一預(yù)設(shè)水位閾值時，所述MCU生成缺水警示信號，并將所述缺水警示信號發(fā)送給所述無人駕駛清掃車的中央處理單元；
當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)不小于所述第二預(yù)設(shè)水位閾值時，所述MCU生成水位充足提示信號，并將所述水位充足提示信號發(fā)送給所述無人駕駛清掃車的中央處理單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃電機控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
垃圾容量檢測模塊對無人清掃車的垃圾箱進行垃圾容量數(shù)據(jù)采集，并將采集得到的垃圾容量數(shù)據(jù)發(fā)送給所述MCU；
所述MCU將所述垃圾容量數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的垃圾容量值進行比較，當(dāng)所述垃圾容量數(shù)據(jù)不小于所述預(yù)設(shè)的垃圾容量值時，生成垃圾箱超量信號，并將所述垃圾箱超量信號發(fā)送給所述無人駕駛清掃車的中央處理單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃電機控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
DC-DC電源模塊將電源信號轉(zhuǎn)換為MCU動力母線電源信號和清掃電機動力電源信號，對所述MCU輸出所述MCU動力母線電源信號，以及向第一清掃電機和第二清掃電機輸出電機動力電源信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清掃電機控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
在所述無人駕駛清掃車的電源信號輸送給DC-DC電源模塊之前進行信號防反接檢測處理。
6.一種無人駕駛清掃車的清掃電機控制系統(tǒng)，其特征在于，所述清掃電機控制系統(tǒng)包括：
控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN通信模塊，用于接收無人駕駛清掃車清掃電機動力控制信號，將所述無人駕駛清掃車清掃電機動力控制信號發(fā)送給微控制單元MCU；
所述MCU，用于對所述無人駕駛清掃車清掃電機動力控制信號進行解析處理，生成第一驅(qū)動模塊控制信號和/或第二驅(qū)動模塊控制信號，并將所述第一驅(qū)動模塊控制信號發(fā)送給第一預(yù)驅(qū)動模塊，和/或，將所述第二驅(qū)動模塊控制信號發(fā)送給第二預(yù)驅(qū)動模塊；
所述第一預(yù)驅(qū)動模塊，用于對所述第一驅(qū)動模塊控制信號進行解析處理，生成第一清掃電機驅(qū)動信號，并根據(jù)所述第一清掃電機驅(qū)動信號控制第一清掃電機驅(qū)動模塊驅(qū)動第一清掃電機；其中，所述第一清掃電機驅(qū)動信號為單向驅(qū)動信號；
所述第二預(yù)驅(qū)動模塊，用于對所述第二驅(qū)動模塊控制信號進行解析處理，生成第二清掃電機驅(qū)動信號，并根據(jù)所述第二清掃電機驅(qū)動信號控制第二清掃電機驅(qū)動模塊驅(qū)動第二清掃電機；其中，所述第二清掃電機驅(qū)動信號為相位切換信號。
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