[發明專利]基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法及裝置

在審

• 申請號: 202110282584.6
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113159242A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 李平;李瑤;林梓博;馬堯
• 申請（專利權）人: 跨維（廣州）智能科技有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G06Q10/08;G06Q30/06;B07C3/10;B07C3/02
• 代理公司: 廣州專理知識產權代理事務所(普通合伙) 44493
• 代理人: 張鳳

本發明涉及基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法，包括以下：獲取用戶的該次訂單信息，并根據用戶的該次訂單信息生成二維碼，將所述二維碼與分揀箱相關聯；獲取傳送帶上的分揀箱上的二維碼，根據所述二維碼得到分揀箱關聯的用戶的訂單信息；根據用戶的該次訂單信息確定所需的商品的SKU分類號；對放置有所有SKU分類號的商品的抓取箱進行定位并確定每個SKU分類號的商品的存放位置；控制機械臂在所需的商品的SKU分類號的對應位置處進行商品的抓取，并將抓取的商品放置于所述分揀箱中，完成用戶的該次訂單。本方法實現方便，且能夠在一定程度避開環境因素對抓取過程的影響，從而使商品的抓取更為準確，進而使整個分揀過程的自動化程度大大提高。

技術領域

本發明涉及林業安全領域，尤其涉及基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法及裝置。

背景技術

隨著當今社會的日益發展，人工智能被廣泛應用于人們的日常生活、生產中。

在倉儲物流相關行業中，傳統的做法是通過人工進行分揀，這樣的做法需要的人工成本較高，又因為人為分揀容易因為工人的個人原因導致分揀準確率不理想，目前市場也存在一些智能化的自動分揀系統，但是現有的自動分揀系統往往因為技術上的限制而導致自動化程度不夠高，在進行分揀時，對貨物的抓取情況情況也不夠理想。

發明內容

本發明的目的是為了至少解決現有技術的不足之一，提供基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法及裝置。

為了實現上述目的，本發明采用以下的技術方案：

具體的，提出基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法，包括以下：

獲取用戶的該次訂單信息，并根據用戶的該次訂單信息生成二維碼，將所述二維碼與分揀箱相關聯；

獲取傳送帶上的分揀箱上的二維碼，根據所述二維碼得到分揀箱關聯的用戶的訂單信息；

根據用戶的該次訂單信息確定所需的商品的SKU分類號；

對放置有所有SKU分類號的商品的抓取箱進行定位并確定每個SKU分類號的商品的存放位置；

控制機械臂在所需的商品的SKU分類號的對應位置處進行商品的抓取，并將抓取的商品放置于所述分揀箱中，完成用戶的該次訂單。

進一步，上述獲取傳送帶上的分揀箱上的二維碼具體包括以下，

通過傳感器以激光束識別的方式判斷分揀箱是否就位，通過掃碼槍掃描就位的分揀箱的二維碼以讀取所述分揀箱關聯的訂單信息。

進一步，上述對放置有所有SKU分類號的商品的抓取箱進行定位并確定每個SKU分類號的商品的存放位置的方法包括以下，

預處理過程，

將抓取箱劃分形成多個容置槽，每個容置槽對應放置一種SKU分類號的商品，

將所有SKU分類號的商品按照順序依次放入抓取箱的容置槽中，

在抓取箱的角點處貼上第一marker標簽；

檢測定位過程，

獲取抓取箱上的第一marker標簽，

根據所述第一marker標簽結合矩形檢測的算法確定marker角點的方向，

根據marker角點的方向確定所述抓取箱中每個容置槽內商品的SKU分類號。

進一步，所述在抓取箱的角點處貼上第一marker標簽的方式有兩種，第一種為在抓取箱的任意一個角點處貼上一個第一marker標簽，第二種為在抓取箱的對角處的兩個角點處貼上兩個第一marker標簽。

進一步，所述控制機械臂在所需的商品的SKU分類號的對應位置處進行商品的抓取的過程具體包括以下，

檢測得到每個容置槽的四個角點坐標；

給定參數thick，根據檢測得到的容置槽的四個角點坐標確定容置槽的內框BBox，即待檢測區域；