[發明專利]基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法及裝置

在審

• 申請號: 202110282584.6
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113159242A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 李平;李瑤;林梓博;馬堯
• 申請（專利權）人: 跨維（廣州）智能科技有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G06Q10/08;G06Q30/06;B07C3/10;B07C3/02
• 代理公司: 廣州專理知識產權代理事務所(普通合伙) 44493
• 代理人: 張鳳

1.基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法，其特征在于，包括以下：

獲取用戶的該次訂單信息，并根據用戶的該次訂單信息生成二維碼，將所述二維碼與分揀箱相關聯；

獲取傳送帶上的分揀箱上的二維碼，根據所述二維碼得到分揀箱關聯的用戶的訂單信息；

根據用戶的該次訂單信息確定所需的商品的SKU分類號；

對放置有所有SKU分類號的商品的抓取箱進行定位并確定每個SKU分類號的商品的存放位置；

控制機械臂在所需的商品的SKU分類號的對應位置處進行商品的抓取，并將抓取的商品放置于所述分揀箱中，完成用戶的該次訂單。

2.根據權利要求1所述的基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法，其特征在于，上述獲取傳送帶上的分揀箱上的二維碼具體包括以下，

通過傳感器以激光束識別的方式判斷分揀箱是否就位，通過掃碼槍掃描就位的分揀箱的二維碼以讀取所述分揀箱關聯的訂單信息。

3.根據權利要求1所述的基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法，其特征在于，上述對放置有所有SKU分類號的商品的抓取箱進行定位并確定每個SKU分類號的商品的存放位置的方法包括以下，

預處理過程，

將抓取箱劃分形成多個容置槽，每個容置槽對應放置一種SKU分類號的商品，

將所有SKU分類號的商品按照順序依次放入抓取箱的容置槽中，

在抓取箱的角點處貼上第一marker標簽；

檢測定位過程，

獲取抓取箱上的第一marker標簽，

根據所述第一marker標簽結合矩形檢測的算法確定marker角點的方向，

根據marker角點的方向確定所述抓取箱中每個容置槽內商品的SKU分類號。

4.根據權利要求1所述的基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法，其特征在于，所述在抓取箱的角點處貼上第一marker標簽的方式有兩種，第一種為在抓取箱的任意一個角點處貼上一個第一marker標簽，第二種為在抓取箱的對角處的兩個角點處貼上兩個第一marker標簽。

5.根據權利要求4所述的基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法，其特征在于，所述控制機械臂在所需的商品的SKU分類號的對應位置處進行商品的抓取的過程具體包括以下，

檢測得到每個容置槽的四個角點坐標；

給定參數thick，根據檢測得到的容置槽的四個角點坐標確定容置槽的內框BBox，即待檢測區域；

對待檢測區域進行超像素分割，將待檢測區域的圖像分為N個區域｛s1，s2，...sN｝；

計算每個區域的深度均值以及方差，剔除方差超過第一閾值sigmaThre的區域得到第一剩余區域；

對第一剩余區域進行融合處理得到第二剩余區域，所述融合處理為，判斷剩余區域的任意兩個區域的深度均值的差值是否小于第二閾值muDelta，如果是則判斷該兩個區域為同一物體，將其融合成為一個區域；

計算第二剩余區域的深度均值，取均值最高的區域作為最上層服裝表面，計算均值最高區域中心點的坐標；

根據中心點的坐標進行商品的抓取。

6.根據權利要求5所述的基于圖像處理的倉儲物流自動分揀實現方法，其特征在于，對待檢測區域進行超像素分割具體包括以下，

將待檢測區域的圖像從RGB顏色空間轉換到Lab顏色空間；

將Lab顏色空間中對應每個像素的顏色值（L，a，b）、深度值（d）以及像素坐標（x，y）組成6維向量V[L，a，b，d，x，]；

在待檢測區域的圖像的像素空間生成K個種子點；

然后在每個種子點的周圍空間搜索距離該種子點最近的若干像素，將最近的所述像素以及該種子點歸為一類，直到待檢測區域的圖像的像素點都歸類完畢，得到K個超像素平面；

計算這K個超像素平面內所有像素點的平均向量值，重新得到K個聚類中心；

以K個聚類中心搜索其周圍與其最為相似的若干像素，將所有像素歸類完后得到K個超像素，更新聚類中心；

進行反復迭代直至收斂。