[發明專利]墻面檢測方法、裝置及打磨設備

有效

• 申請號: 202110282447.2
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN115070579B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 孔維鵬;常先偉;肖濤;周雄;黃智偉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B24B27/033
• 分類號: B24B27/033;B24B7/18;B24B49/00
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

本申請公開了一種墻面檢測方法、裝置及打磨設備，本申請提供的打磨設備，打磨裝置安裝于本體的打磨側面，打磨側面具有相對的第一端部和第二端部，打磨裝置朝向第一端部的一側和朝向第二端部的一側分別裝有第一測距裝置和第二測距裝置，并且在打磨設備本體安裝有位于第二端部的第三測距裝置，本發明提供的方法包括：通過獲取第一測距裝置至工作墻面的第一檢測距離；獲取第二測距裝置至工作墻面的第二檢測距離；獲取第三測距裝置至工作墻面的第三檢測距離；從而根據第一檢測距離、第二檢測距離和第三檢測距離確定工作墻面是否發生墻面突變，可以提前檢測工作墻面的墻面情況，降低打磨設備作業風險。

技術領域

本申請涉及建筑機器人技術領域，更具體地，涉及一種墻面檢測方法、裝置及打磨設備。

背景技術

隨著智能時代的發展，機器人技術領域越來越受到重視。機器人可以協助完成高難度、高強度作業，在很多領域具有廣泛的應用前景。

在建筑領域的應用中，機器人可協助清理各種施工地面雜物，如通過打磨去除砂漿膩子等凝固粘附物，可以有效提高清掃效率。但是，建筑施工現場工況復雜，機器人在進行打磨作業時，打磨裝置容易與凹凸不平的墻面發生碰撞，造成機器損壞，存在極大的作業風險。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提出了一種墻面檢測方法、裝置及打磨設備，以改善上述問題。

第一方面，本申請提供了一種打磨設備，打磨設備包括打磨設備本體、打磨裝置、第一測距裝置、第二測距裝置以及第三測距裝置。打磨設備本體包括打磨側面，打磨側面具有相對的第一端部和第二端部。打磨裝置安裝于打磨側面。第一測距裝置設置于打磨裝置朝向第一端部的一側，并信號連接于打磨設備本體。第二測距裝置設置于打磨裝置朝向第二端部的一側，并信號連接于打磨設備本體。第三測距裝置設置于打磨設備本體，并位于第二端部，并信號連接于打磨設備本體。

第二方面，本申請實施例還提供了一種墻面檢測方法，應用于上述第一方面的打磨設備，此方法包括以下步驟。獲取第一測距裝置至工作墻面的第一檢測距離；獲取第二測距裝置至工作墻面的第二檢測距離；獲取第三測距裝置至工作墻面的第三檢測距離；以及根據第一檢測距離、第二檢測距離和第三檢測距離確定工作墻面是否發生墻面突變。

第三方面，本申請實施例還提供了一種墻面檢測裝置，應用于上述第一方面的打磨設備，此墻面檢測裝置包括：第一檢測距離獲取模塊、第二檢測距離獲取模塊、第二檢測距離獲取模塊以及墻面突變情況確定模塊。第一檢測距離獲取模塊用于獲取第一測距裝置至工作墻面的第一檢測距離。第二檢測距離獲取模塊用于獲取第二測距裝置至工作墻面的第二檢測距離。第三檢測距離獲取模塊用于獲取第三測距裝置至工作墻面的第三檢測距離。墻面突變情況確定模塊用于根據第一檢測距離、第二檢測距離和第三檢測距離確定工作墻面是否發生墻面突變。

本發明提供的打磨設備，打磨裝置安裝于打磨設備本體的打磨側面，打磨側面具有相對的第一端部和第二端部，在打磨裝置朝向第一端部的一側和朝向第二端部的一側分別裝有第一測距裝置和第二測距裝置，并且在打磨設備本體安裝有位于第二端部的第三測距裝置，本發明提供的方法通過獲取第一測距裝置至工作墻面的第一檢測距離；獲取第二測距裝置至工作墻面的第二檢測距離；獲取第三測距裝置至工作墻面的第三檢測距離；從而根據第一檢測距離、第二檢測距離和第三檢測距離確定工作墻面是否發生墻面突變，可以提前檢測工作墻面的墻面情況，降低打磨設備作業風險。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，而不是全部的實施例。基于本申請實施例，本領域普通技術人員在沒有付出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例及附圖，都屬于本發明保護的范圍。

圖1示出了本申請一實施例提出的一種打磨設備的結構示意圖；

圖2示出了本申請另一實施例提出的一種打磨設備的結構示意圖；