[發明專利]墻面檢測方法、裝置及打磨設備

有效

• 申請號: 202110282447.2
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN115070579B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 孔維鵬;常先偉;肖濤;周雄;黃智偉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B24B27/033
• 分類號: B24B27/033;B24B7/18;B24B49/00
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

1.一種打磨設備，其特征在于，所述打磨設備包括：

打磨設備本體，所述打磨設備本體包括打磨側面，所述打磨側面具有相對的第一端部和第二端部；所述打磨設備本體用于根據第一測距裝置發送的第一檢測距離、第二測距裝置發送的第二檢測距離和第三測距裝置發送的第三檢測距離確定工作墻面是否發生墻面突變；

打磨裝置，所述打磨裝置安裝于所述打磨側面；

第一測距裝置，所述第一測距裝置設置于所述打磨裝置朝向所述第一端部的一側，并信號連接于所述打磨設備本體；

第二測距裝置，所述第二測距裝置設置于所述打磨裝置朝向所述第二端部的一側，并信號連接于所述打磨設備本體；以及，

第三測距裝置，所述第三測距裝置設置于所述打磨設備本體，并位于第二端部，并信號連接于所述打磨設備本體；所述第三測距裝置的朝向與所述打磨側面垂直。

2.根據權利要求1所述的打磨設備，其特征在于，所述打磨設備本體還包括相鄰側面，所述相鄰側面具有相對的第三端部和第四端部，且所述第三端部與所述第一端部相鄰設置；所述打磨設備還包括：

第四測距裝置，所述第四測距裝置設置于所述打磨設備本體，并位于所述第四端部；所述第四測距裝置的朝向與所述相鄰側面垂直；

其中，所述打磨裝置可移動地安裝于所述打磨側面和所述相鄰側面，以使所述打磨裝置選擇性的移動至所述第一端部或所述第三端部，當所述打磨裝置沿所述打磨側面相對的墻面進行作業時，所述第一測距裝置和所述第二測距裝置的朝向垂直于打磨側面；當所述打磨裝置沿所述相鄰側面相對的墻面進行作業時，所述第一測距裝置和所述第二測距裝置的朝向垂直于所述相鄰側面。

3.一種墻面檢測方法，其特征在于，應用于權利要求1所述的打磨設備，所述方法包括：

獲取所述第一測距裝置至工作墻面的第一檢測距離；

獲取所述第二測距裝置至工作墻面的第二檢測距離；

獲取所述第三測距裝置至工作墻面的第三檢測距離；

根據所述第一檢測距離、所述第二檢測距離和所述第三檢測距離確定所述工作墻面是否發生墻面突變。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述第一檢測距離、所述第二檢測距離和所述第三檢測距離確定工作墻面是否發生墻面突變，包括：

根據所述第一檢測距離、所述第二檢測距離以及所述第一測距裝置與所述第二測距裝置的第一間隔距離確定所述打磨側面與所述工作墻面的角度值；以及

當所述角度值小于或等于預設角度閾值時，根據所述第一檢測距離、所述第二檢測距離和所述第三檢測距離確定所述工作墻面是否發生墻面突變。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述當所述角度值小于或等于預設角度閾值時，根據所述第一檢測距離、所述第二檢測距離和所述第三檢測距離確定工作墻面是否發生墻面突變，包括：

當所述角度值小于或等于預設角度閾值時，根據所述第一檢測距離、所述第二檢測距離確定所述打磨設備的運行狀態；

確定所述第三測距裝置與所述工作墻面的理論距離；

基于所述運行狀態，根據所述第三檢測距離、所述角度值以及所述理論距離確定待工作墻面是否發生墻面突變。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述當所述角度值小于或等于預設角度閾值時，根據所述第一檢測距離、所述第二檢測距離確定打磨設備的運行狀態，包括：

當所述第一檢測距離大于所述第二檢測距離時，確定打磨設備的運行狀態為第一運行狀態；

當所述第一檢測距離小于所述第二檢測距離時，確定打磨設備的運行狀態為第二運行狀態；

當所述第一檢測距離等于所述第二檢測距離時，確定打磨設備的運行狀態為第三運行狀態。