[發明專利]移動體控制裝置、移動體以及移動體控制方法

在審

• 申請號: 202110282244.3
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113479207A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 小黑千尋;廣澤望;加藤大智
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/14;B60W40/02;B60W10/18
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

本發明提供一種移動體控制裝置、移動體及移動體控制方法。移動體控制裝置(12)具有行駛控制部(60)和車道變更控制部(62)，其中，所述行駛控制部(60)根據周邊信息來控制移動體(10)的行駛；在移動體從第1車道(72A)向第2車道(72B)進行車道變更被認可的情況下，所述車道變更控制部(62)使移動體從第1車道向第2車道進行車道變更，在移動體從第1車道向第2車道進行車道變更不被認可的情況下，行駛控制部進行按照在第2車道上行駛的其他移動體的速度來使移動體加減速的第1加減速控制。據此，能恰當地進行車道變更。

技術領域

本發明涉及一種移動體控制裝置、移動體以及移動體控制方法。

背景技術

在日本發明專利公開公報特開2019-20345號中公開了，在車輛正在已超過規定地點的地點行駛的情況下，中止車道變更輔助處理或者以該車輛的減速為條件來執行車道變更輔助處理，其中所述規定地點是還差規定距離到達下一不能變更車道路段的起始點的地點。

發明內容

然而，在日本發明專利公開公報特開2019-20345號中，未必能恰當地進行車道變更。

本發明的目的在于，提供一種能恰當地進行車道變更的移動體控制裝置、移動體及移動體控制方法。

本發明一方式的移動體控制裝置具有周邊信息獲取部、行駛控制部、判定部和車道變更控制部，其中，所述周邊信息獲取部獲取移動體的周邊信息；所述行駛控制部根據所述周邊信息來控制所述移動體的行駛；所述判定部根據所述周邊信息來判定所述移動體是否從所述移動體正在行駛的第1車道向與所述第1車道相鄰的第2車道進行車道變更；在由所述判定部認可所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更的情況下，所述車道變更控制部使所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更，在所述判定部不認可所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更的情況下，所述行駛控制部進行第1加減速控制，該第1加減速控制是指按照在所述第2車道上行駛的其他移動體的速度使所述移動體進行加減速的控制。

本發明的另一方式的移動體具有上述那樣的移動體控制裝置。

本發明的又一其他方式的移動體控制方法具有行駛控制步驟、判定步驟和車道變更控制步驟，其中，在所述行駛控制步驟中，根據移動體的周邊信息來控制所述移動體的行駛；在所述判定步驟中，根據所述移動體的周邊信息來判定所述移動體是否從所述移動體正在行駛的第1車道向與所述第1車道相鄰的第2車道進行車道變更；在車道變更控制步驟中，在所述移動體從所述第1車道向所述第2車道的所述車道變更在所述判定步驟中被認可的情況下，進行所述移動體從所述第1車道向所述第2車道的所述車道變更，在所述行駛控制步驟中，在所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更在所述判定步驟中不被認可的情況下進行第1加減速控制，該第1加減速控制是指按照在所述第2車道上行駛的其他移動體的速度來使所述移動體進行加減速的控制。

根據本發明，能夠提供一種能恰當地進行車道變更的移動體控制裝置、移動體以及移動體控制方法。

通過參照附圖對以下實施方式進行的說明，上述的目的、特征和優點應易于被理解。

附圖說明

圖1是表示具有一實施方式所涉及的移動體控制裝置的移動體的框圖。

圖2A和圖2B是表示行駛車道的例子的圖。

圖3是表示一實施方式的移動體控制裝置的動作的例子的流程圖。

具體實施方式

下面，列舉優選的實施方式，且參照附圖對本發明所涉及的移動體控制裝置、移動體以及移動體控制方法詳細地進行說明。

[一實施方式]