[發明專利]移動體控制裝置、移動體以及移動體控制方法

在審

• 申請號: 202110282244.3
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113479207A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 小黑千尋;廣澤望;加藤大智
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/14;B60W40/02;B60W10/18
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

1.一種移動體控制裝置，具有周邊信息獲取部(58)、行駛控制部(60)、判定部(61)和車道變更控制部(62)，其中，

所述周邊信息獲取部(58)獲取移動體的周邊信息；

所述行駛控制部(60)根據所述周邊信息來控制所述移動體的行駛；

所述判定部(61)根據所述周邊信息來判定所述移動體是否從所述移動體正在行駛的第1車道(72A)向與所述第1車道相鄰的第2車道(72B)進行車道變更；

在由所述判定部認可所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更的情況下，所述車道變更控制部(62)使所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更，

在所述判定部不認可所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更的情況下，所述行駛控制部進行第1加減速控制，該第1加減速控制是指按照在所述第2車道上行駛的其他移動體(70)的速度(v2)來使所述移動體進行加減速的控制。

2.根據權利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

在所述第1加減速控制中控制所述移動體的速度(v1)，以使所述移動體的速度(v1)比在所述第2車道上行駛的所述其他移動體的速度慢一個規定速度差(Δv)或者快一個規定速度差(Δv)。

3.根據權利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

在由所述行駛控制部進行所述第1加減速控制的同時由所述判定部來進行是否執行所述車道變更的判定。

4.根據權利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

還具有搜索部(64)，該搜索部(64)根據所述周邊信息來搜索用于所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更的可用空間(74)，

所述判定部根據所述搜索部搜索所述可用空間的搜索結果來判定所述移動體是否從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更。

5.根據權利要求4所述的移動體控制裝置，其特征在于，

在由所述判定部認可所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更的情況下，所述車道變更控制部進行第2加減速控制，該第2加減速控制用于使所述移動體移動到由所述搜索部檢測到的所述可用空間。

6.根據權利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

還具有計數部(66)，該計數部(66)對經過時間進行累計，

當由所述行駛控制部開始所述第1加減速控制時所述計數部開始計數，當由所述車道變更控制部開始所述車道變更時所述計數部停止計數，當由所述行駛控制部再次開始所述第1加減速控制時所述計數部再次開始計數，

在由所述計數部累計的所述經過時間達到規定時間的情況下，所述車道變更控制部中止所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行的所述車道變更。

7.根據權利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

在開始所述車道變更之前進行的所述第1加減速控制中進行所述移動體的減速且已開始的所述車道變更被中斷的情況下，所述行駛控制部在所述車道變更中斷后進行的所述第1加減速控制中進行使所述移動體減速的控制，

在開始所述車道變更之前進行的所述第1加減速控制中進行所述移動體的加速且已開始的所述車道變更被中斷的情況下，所述行駛控制部在所述車道變更中斷后進行的所述第1加減速控制中進行使所述移動體加速的控制。

8.一種移動體，其特征在于，

具有權利要求1～7中任一項所述的移動體控制裝置。

9.一種移動體控制方法，其特征在于，

具有行駛控制步驟(S2)、判定步驟(S1)和車道變更控制步驟(S5)，其中，

在所述行駛控制步驟(S2)中，根據移動體的周邊信息來控制所述移動體的行駛；

在所述判定步驟(S1)中，根據所述移動體的周邊信息來判定所述移動體是否從所述移動體正在行駛的第1車道向與所述第1車道相鄰的第2車道進行車道變更；

在車道變更控制步驟(S5)中，在所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更在所述判定步驟中被認可的情況下，執行所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行的所述車道變更，

在所述行駛控制步驟中，在所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更在所述判定步驟中不被認可的情況下進行第1加減速控制，該第1加減速控制是指按照在所述第2車道上行駛的其他移動體的速度來使所述移動體進行加減速。