[發(fā)明專利]一種銑刨機(jī)防打滑方法及銑刨機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110282129.6
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113026502B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉增志;劉宏;李芳玉;李定國;劉喜鋒;何樹營;桑廣波
• 申請（專利權(quán)）人: 山推工程機(jī)械股份有限公司
• 主分類號: E01C23/08
• 分類號: E01C23/08;E01C23/12;B60L15/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種銑刨機(jī)防打滑方法及銑刨機(jī)。銑刨機(jī)防打滑方法包括：根據(jù)操作手柄的操作狀態(tài)計(jì)算馬達(dá)的理論需求轉(zhuǎn)速；將理論需求轉(zhuǎn)速修正后得到實(shí)際需求轉(zhuǎn)速；獲取馬達(dá)的即時(shí)轉(zhuǎn)速；根據(jù)馬達(dá)的即時(shí)轉(zhuǎn)速與實(shí)際需求轉(zhuǎn)速的差值的誤差確定馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪是否打滑；如果確定驅(qū)動(dòng)輪打滑，則控制減小打滑的驅(qū)動(dòng)輪所對應(yīng)的所述馬達(dá)的排量。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了能夠準(zhǔn)確判斷車輛是否出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，提升了防打滑效果，增強(qiáng)了銑刨機(jī)行走系統(tǒng)的控制穩(wěn)定性，避免了銑刨機(jī)行走液壓系統(tǒng)因打滑造成的動(dòng)力損失，使銑刨機(jī)在工作時(shí)能夠始終維持較高的作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及銑刨機(jī)控制技術(shù)，尤其涉及一種銑刨機(jī)防打滑方法及銑刨機(jī)。

背景技術(shù)

車輛在不平路面上行走時(shí)，車輪抓地力降低，容易出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，尤其是銑刨機(jī)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都是履帶輪，履帶輪沒有橡膠輪胎的彈性，更容易出現(xiàn)打滑現(xiàn)象。

目前，車輛防打滑方法是先對打滑現(xiàn)象進(jìn)行判斷，根據(jù)四個(gè)履帶輪即時(shí)轉(zhuǎn)速的平均值得到基準(zhǔn)值，將車輪的即時(shí)轉(zhuǎn)速與基準(zhǔn)值進(jìn)行對比來判斷打滑現(xiàn)象，在出現(xiàn)打滑現(xiàn)象時(shí)進(jìn)行馬達(dá)排量的調(diào)節(jié)，來實(shí)現(xiàn)防打滑。

但是，現(xiàn)有的打滑現(xiàn)象判斷方法中，在出現(xiàn)履帶輪打滑的情況下，一個(gè)履帶輪轉(zhuǎn)速提高，同時(shí)導(dǎo)致四個(gè)履帶輪的轉(zhuǎn)速平均值也發(fā)生了改變，在控制器調(diào)整過程中，轉(zhuǎn)速平均值也在不停地改變，這就導(dǎo)致基準(zhǔn)值不斷變化，使得不能準(zhǔn)確判斷防打滑現(xiàn)象，而且調(diào)整過程變得不穩(wěn)定，為了避免這種情況，往往會將判斷條件放寬，即加大履帶輪即時(shí)轉(zhuǎn)速與基準(zhǔn)值之間的允許差值，導(dǎo)致的結(jié)果是只有發(fā)生嚴(yán)重打滑現(xiàn)象時(shí)，控制器才會進(jìn)行調(diào)整，防打滑效果大打折扣。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種銑刨機(jī)防打滑方法及銑刨機(jī)，以實(shí)現(xiàn)能夠準(zhǔn)確判斷車輛是否出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，提升防打滑效果，增強(qiáng)銑刨機(jī)行走系統(tǒng)的控制穩(wěn)定性，避免銑刨機(jī)行走液壓系統(tǒng)因打滑造成的動(dòng)力損失。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種銑刨機(jī)防打滑方法，銑刨機(jī)防打滑方法包括：

根據(jù)操作手柄的操作狀態(tài)計(jì)算馬達(dá)的理論需求轉(zhuǎn)速；

將所述理論需求轉(zhuǎn)速修正后得到實(shí)際需求轉(zhuǎn)速；

獲取所述馬達(dá)的即時(shí)轉(zhuǎn)速；

根據(jù)馬達(dá)的所述即時(shí)轉(zhuǎn)速與實(shí)際需求轉(zhuǎn)速的差值的誤差確定所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪是否打滑；

如果確定所述驅(qū)動(dòng)輪打滑，則控制減小打滑的所述驅(qū)動(dòng)輪所對應(yīng)的所述馬達(dá)的排量。

可選地，所述根據(jù)馬達(dá)的所述即時(shí)轉(zhuǎn)速與實(shí)際需求轉(zhuǎn)速的差值的誤差值確定所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪是否打滑，包括：

如果V_J-V_Sδ1，則確定所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪打滑；其中，V_J表示所述即時(shí)轉(zhuǎn)速，V_S表示所述實(shí)際需求轉(zhuǎn)速，δ1表示第一誤差系數(shù)。

可選地，銑刨機(jī)防打滑方法還包括：

如果確定所述驅(qū)動(dòng)輪打滑，則控制減小液壓電控變量泵的排量。

可選地，在控制減小液壓電控變量泵的排量之后，還包括：

如果V_S-V_Jδ2，則增大打滑的驅(qū)動(dòng)輪對應(yīng)的馬達(dá)的排量，增大液壓電控變量泵的排量，其中，δ2表示第二誤差系數(shù)。

可選地，所述第一誤差系數(shù)和所述第二誤差系數(shù)采用銑刨機(jī)上的操作界面設(shè)置得到。

可選地，銑刨機(jī)防打滑方法還包括：

在增大液壓電控變量泵的排量之后，如果馬達(dá)和液壓電控變量泵的排量全部恢復(fù)至打滑前的水平，則控制顯示器顯示打滑現(xiàn)象消失的信息。

可選地，在根據(jù)操作手柄的操作狀態(tài)計(jì)算馬達(dá)的理論需求轉(zhuǎn)速之前，還包括：