[發明專利]一種銑刨機防打滑方法及銑刨機

有效

• 申請號: 202110282129.6
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113026502B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 劉增志;劉宏;李芳玉;李定國;劉喜鋒;何樹營;桑廣波
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司
• 主分類號: E01C23/08
• 分類號: E01C23/08;E01C23/12;B60L15/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種銑刨機防打滑方法，其特征在于，包括：

根據操作手柄的操作狀態計算馬達的理論需求轉速；

將所述理論需求轉速修正后得到實際需求轉速；

獲取所述馬達的即時轉速；

根據馬達的所述即時轉速與實際需求轉速的差值的誤差確定所述馬達驅動的驅動輪是否打滑；

如果確定所述驅動輪打滑，則控制減小打滑的所述驅動輪所對應的所述馬達的排量；

在根據操作手柄的操作狀態計算馬達的理論需求轉速之前，還包括：

控制銑刨機移動至平整、干凈的路面；

根據操作手柄不同的操作狀態計算操作手柄各個操作狀態下的馬達的第一理論轉速；

控制傳感器檢測各個操作狀態下的馬達的第一即時轉速；

計算各個操作狀態下的第一理論轉速與第一即時轉速的第一差值；

將所有的第一理論轉速與第一差值進行曲線擬合，利用直線插值法計算修正所述理論需求轉速的修正值。

2.根據權利要求1所述的銑刨機防打滑方法，其特征在于，所述根據馬達的所述即時轉速與實際需求轉速的差值的誤差值確定所述馬達驅動的驅動輪是否打滑，包括：

如果V_J-V_Sδ1，則確定所述馬達驅動的驅動輪打滑；其中，V_J表示所述即時轉速，V_S表示所述實際需求轉速，δ1表示第一誤差系數。

3.根據權利要求2所述的銑刨機防打滑方法，其特征在于，還包括：

如果確定所述驅動輪打滑，則控制減小液壓電控變量泵的排量。

4.根據權利要求3所述的銑刨機防打滑方法，其特征在于，在控制減小液壓電控變量泵的排量之后，還包括：

如果V_S-V_Jδ2，則增大打滑的驅動輪對應的馬達的排量，增大液壓電控變量泵的排量，其中，δ2表示第二誤差系數。

5.根據權利要求4所述的銑刨機防打滑方法，其特征在于，所述第一誤差系數和所述第二誤差系數采用銑刨機上的操作界面設置得到。

6.根據權利要求4所述的銑刨機防打滑方法，其特征在于，還包括：

在增大液壓電控變量泵的排量之后，如果馬達和液壓電控變量泵的排量全部恢復至打滑前的水平，則控制顯示器顯示打滑現象消失的信息。

7.根據權利要求1所述的銑刨機防打滑方法，其特征在于，所述根據操作手柄的操作狀態計算馬達的理論需求轉速，包括：

將所述操作手柄的位置轉換為電信號；

根據所述電信號判斷所述操作手柄的操作狀態；

根據所述操作狀態計算銑刨機的需求速度和需求方向；

根據所述需求速度和需求方向計算馬達的理論需求轉速。

8.根據權利要求1所述的銑刨機防打滑方法，其特征在于，還包括：

如果確定所述驅動輪打滑，控制顯示器顯示打滑信息。

9.一種銑刨機，其特征在于，所述銑刨機包括：控制器、操作手柄、馬達和驅動輪；

所述控制器用于根據操作手柄的操作狀態計算馬達的理論需求轉速，并將所述理論需求轉速修正后得到實際需求轉速；

所述控制器還用于獲取所述馬達的即時轉速，并根據馬達的所述即時轉速與實際需求轉速的差值的第一誤差值確定所述馬達驅動的驅動輪是否打滑，如果確定所述驅動輪打滑，則控制減小打滑的所述驅動輪所對應的所述馬達的排量；

在根據操作手柄的操作狀態計算馬達的理論需求轉速之前，還包括：

控制銑刨機移動至平整、干凈的路面；

根據操作手柄不同的操作狀態計算操作手柄各個操作狀態下的馬達的第一理論轉速；

控制傳感器檢測各個操作狀態下的馬達的第一即時轉速；

計算各個操作狀態下的第一理論轉速與第一即時轉速的第一差值；

將所有的第一理論轉速與第一差值進行曲線擬合，利用直線插值法計算修正所述理論需求轉速的修正值。