[發明專利]一種智能隨行機器人

有效

• 申請號: 202110282043.3
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113021338B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 韋文波
• 申請（專利權）人: 蘇州工藝美術職業技術學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 宋凌林

本發明涉及一種智能隨行機器人，所述智能隨行機器人包含：本體、執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制裝置；所述控制裝置用于接收檢測裝置獲取的檢測信息，進行執行控制，并發送執行任務給執行機構，發送跟隨指令給驅動裝置。本發明能夠在有限的資源條件下為智能隨行機器人提供連續的執行控制，通過驅動補償，趨勢預測有效而簡單的做隨行控制，從而提高了隨行質量和用戶體驗。

【技術領域】

本發明屬于智能家用服務機器人技術領域，尤其涉及一種智能隨行機器人。

【背景技術】

隨著全球工業化的快速發展，科學技術的不斷進步，尤其是智能機器人的應用領域不斷地拓寬，家用服務機器人已經成為當今世界機器人技術研究的熱點。由智能機器人來完成清潔衛生、家電控制、家庭娛樂、報時報警等多種家庭任務。智慧家庭這個概念離人們的生活也不再遙遠。在智慧家庭中，各種智能家電已經實現了信息互聯。機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。目前智能服務機器人主要應用于工業領域，但應用于人們生活中的智能服務機器人仍然較為匱乏，且主要集中在醫院、酒店等公共室內場所。現在機器人的種類較多，其中家用機器人現在正在逐步的運用中，不同的機器人使用的控制系統也不相同。用于某些固定動作的家用服務機器人較為普遍，例如拿放水杯、清洗餐具、打掃衛生等。也有一些家庭娛樂與報時報警的機器人，但是其結構簡單，功能單一，只能滿足人們在某一方面的需求。智能隨行機器人屬于家用服務機器人中的一個較新的類型，因為是智能家用機器人，所以其不同于其他類型的機器人，其在隨行控制方面的任務類型相對有限，任務本身的復雜性不高，對任務的實時性要求較高；如何在相對有限的資源環境下，進行智能隨行機器人的控制決策是當前的研究重點，具體而言，如何保持垂直方向的隨行而避免可能發生的隨行目標丟失，是待解決的問題。本發明能夠在有限的資源條件下為智能隨行機器人提供連續的執行控制，通過驅動補償，趨勢預測有效而簡單的做隨行控制，從而提高了隨行質量和用戶體驗。

【發明內容】

為了解決現有技術中的上述問題，本發明提出了一種智能隨行機器人，所述智能隨行機器人包含：本體、執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制裝置；圖示

所述本體用于形成智能隨行機器人形態，并用于對執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統提供支撐和保護；

所述執行機構用于執行控制系統發送的執行任務，并完成相應的任務對應的功能；

所述驅動裝置用于驅動機器人移動和隨行；

所述檢測裝置用于進行環境信息檢測；

所述控制裝置用于接收檢測裝置獲取的檢測信息，進行執行控制，并發送執行任務給執行機構，發送跟隨指令給驅動裝置；

所述執行控制包括解析檢測信息，并基于檢測信息使得機器人跟緊隨行目標；

驅動裝置用于驅動智能隨行機器人移動；

所述執行控制包括解析檢測信息，并基于檢測信息使得機器人跟緊隨行目標；具體的：判斷第一時長內隨行目標和機器人的垂直相對位置是否發生增加變化，如果是，則發送補償指令以提供垂直方向運動補償；發送跟隨指令給驅動裝置以使得隨行目標和機器人之間在水平面保持相對位置不變，否則，發送跟隨指令給驅動裝置以使得隨行目標和機器人之間在水平面保持相對位置不變；通過在發送補償指令以提供垂直方向運動補償后，預測垂直變化趨勢，發送預測補償指令以提供連續垂直方向運動補償；在發送補償指令后，使得驅動裝置驅動力保持熱狀態不變而等待預測補償指令的到來，而在預測補償指令未到來時，關閉所述熱狀態而不增加驅動力。

進一步的，驅動裝置包括驅動馬達和輪子。

進一步的，所述本體呈現的形態為行李箱、玩具、輔助性代步工具。

進一步的，所述智能隨行機器人還設置有電源，用于為智能隨行機器人提供能量。