[發明專利]一種管道探測器的導航方法及導航系統

有效

• 申請號: 202110281641.9
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113126100B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 劉志國;余芳;王麗莎;龔文俊
• 申請（專利權）人: 武漢中儀物聯技術股份有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 張力波

本發明公開了一種管道探測器的導航方法及導航系統，所述管道探測器的導航方法包括：接收第一聲吶的第一聲吶回波信號以及第二聲吶的第二聲吶回波信號，根據所述第一聲吶回波信號和所述第二聲吶回波信號，獲取管道探測器的位置信息；根據所述管道探測器的位置信息，對應調整所述管道探測器的運行姿態；其中，所述第一聲吶和所述第二聲吶的探測方向相互垂直。本發明提供一種管道探測器的導航方法及導航系統，針對滿水管道檢查，對管道探測器姿態進行調整，防止上下探測器碰撞管壁。

技術領域

本發明涉及排水管道檢測領域。更具體地說，本發明涉及一種管道探測器的導航方法及導航系統。

背景技術

在管道/箱涵檢測過程中，由于經常會面對高水位管道或滿水管道的情況，因此需要采用管道探測器進行管道檢測，在現有技術中，通常采用滿水檢測機器人，通過懸浮的方式控制機器人在水中前行，并通過聲吶探測管道管壁的狀態。在實際探測過程中，需要將設備通過檢查井進入到待檢測管道。然而，面對滿水管道，無法知道檢查井的具體深度，導致設備下放管道時無法確定下潛深度，容易造成設備碰撞到檢查井壁，對設備造成損傷。

另外，在進行管道檢測時，可能存在管道彎曲的情況，此時僅通過單一聲吶設備，難以探測到管道彎曲，設備容易碰撞到管壁造成損傷，降低了設備的使用壽命。

而目前市場上所銷售的水下探測裝置，其在滿水管道檢測情況下，無法使用攝像頭輔助進行設備姿態調整，單一聲吶設備容易造成探測器碰撞管壁。同時在滿水管道檢測中，現有的水下探測裝置無法確定檢查井深度，僅通過施工人員個人經驗調整探測器的懸浮深度，效率低下，容易造成設備損傷。

發明內容

本發明的目的是提供一種管道探測器的導航方法及導航系統，針對滿水管道檢查，對管道探測器姿態進行調整，防止上下探測器碰撞管壁。

為了實現根據本發明的這些目的和其它優點，提供了一種管道探測器的導航方法，包括：

接收第一聲吶的第一聲吶回波信號以及第二聲吶的第二聲吶回波信號，根據所述第一聲吶回波信號和所述第二聲吶回波信號，獲取管道探測器的位置信息；

根據所述管道探測器的位置信息，對應調整所述管道探測器的運行姿態；

其中，所述第一聲吶和所述第二聲吶的探測方向相互垂直。

優選的是，所述的一種管道探測器的導航方法中，所述第一聲吶和所述第二聲吶的探測方向分別沿管道探測器的長度方向和高度方向。

優選的是，所述的一種管道探測器的導航方法中，若接收不到所述第一聲吶回波信號，且同時接收到所述第二聲吶回波信號，則判斷所述管道探測器前進方向上存在障礙物。

優選的是，所述的一種管道探測器的導航方法中，根據所述管道探測器的位置信息，對應調整所述管道探測器的運行姿態的步驟具體包括：

若判斷獲知所述第一聲吶回波信號存在上下缺口，所述第二聲吶回波信號為完整的圓形信號，則所述管道探測器處于檢查井中；

若判斷獲知所述第一聲吶回波信號存在上下缺口，所述第二聲吶回波信號存在唯一缺口，則判斷獲知所述管道探測器處于檢查井和待檢測管道交匯處。

本發明還提供一種管道探測器的導航系統，包括：

信號接收模塊，用于接收第一聲吶的第一聲吶回波信號以及第二聲吶的第二聲吶回波信號，獲取管道探測器的位置信息；

姿態調整模塊，用于根據所述管道探測器的位置信息，對應調整所述管道探測器的運行姿態；

其中，所述第一聲吶和所述第二聲吶的探測方向相互垂直。

優選的是，所述的一種管道探測器的導航系統中，所述第一聲吶和所述第二聲吶的探測方向分別沿管道探測器的長度方向和高度方向。