[發明專利]一種管道探測器的導航方法及導航系統有效
| 申請號： | 202110281641.9 | 申請日： | 2021-03-16 |
| 公開（公告）號： | CN113126100B | 公開（公告）日： | 2023-09-08 |
| 發明（設計）人： | 劉志國;余芳;王麗莎;龔文俊 | 申請（專利權）人： | 武漢中儀物聯技術股份有限公司 |
| 主分類號： | G01S15/93 | 分類號： | G01S15/93 |
| 代理公司： | 北京輕創知識產權代理有限公司 11212 | 代理人： | 張力波 |
| 地址： | 430223 湖北省武漢市東*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 管道 探測器 導航 方法 導航系統 | ||
1.一種管道探測器的導航方法，其特征在于，包括：
接收第一聲吶的第一聲吶回波信號以及第二聲吶的第二聲吶回波信號，根據所述第一聲吶回波信號和所述第二聲吶回波信號，獲取管道探測器的位置信息；
根據所述管道探測器的位置信息，對應調整所述管道探測器的運行姿態，具體的：
若判斷獲知所述第一聲吶回波信號存在上下缺口，所述第二聲吶回波信號為完整的圓形信號，則所述管道探測器處于檢查井中；
若判斷獲知所述第一聲吶回波信號存在上下缺口，所述第二聲吶回波信號存在唯一缺口，則判斷獲知所述管道探測器處于檢查井和待檢測管道交匯處；
其中，所述第一聲吶和所述第二聲吶的探測方向相互垂直，所述第一聲吶和所述第二聲吶的探測方向分別沿管道探測器的長度方向和高度方向。
2.如權利要求1所述的一種管道探測器的導航方法，其特征在于，若接收不到所述第一聲吶回波信號，且同時接收到所述第二聲吶回波信號，則判斷所述管道探測器前進方向上存在障礙物。
3.一種管道探測器的導航系統，其特征在于，包括：
信號接收模塊，用于接收第一聲吶的第一聲吶回波信號以及第二聲吶的第二聲吶回波信號，獲取管道探測器的位置信息；
姿態調整模塊，用于根據所述管道探測器的位置信息，對應調整所述管道探測器的運行姿態，其中：
若所述信號接收模塊判斷獲知所述第一聲吶回波信號存在上下缺口，所述第二聲吶回波信號為完整的圓形信號，則所述管道探測器處于檢查井中；
若所述信號接收模塊判斷獲知所述第一聲吶回波信號存在上下缺口，所述第二聲吶回波信號存在唯一缺口，則判斷獲知所述管道探測器處于檢查井和待檢測管道交匯處；
其中，所述第一聲吶和所述第二聲吶的探測方向相互垂直，所述第一聲吶和所述第二聲吶的探測方向分別沿管道探測器的長度方向和高度方向。
4.如權利要求3所述的一種管道探測器的導航系統，其特征在于，若所述信號接收模塊接收不到所述第一聲吶回波信號，且同時接收到所述第二聲吶回波信號，則判斷所述管道探測器前進方向上存在障礙物。
5.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1或2任意一項所述的方法的步驟。
6.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1或2任一項所述的方法的步驟。
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